智能小车—PWM方式实现小车调速和转向

目录

1. 让小车动起来

2. 串口控制小车方向

3. 如何进行小车PWM调速

4. PWM方式实现小车转向


1. 让小车动起来

电机模块开发

L9110s概述

接通VCC,GND 模块电源指示灯亮, 以下资料来源官方,具体根据实际调试

IA1输入高电平,IA1输入低电平,【OA1 OB1】电机正转;

IA1输入低电平,IA1输入高电平,【OA1 OB1】电机反转;

IA2输入高电平,IA2输入低电平,【OA2 OB2】电机正转;

IA2输入低电平,IA2输入高电平,【OA2 OB2】电机反转;

核心代码:

#include "reg52.h"
#include "intrins.h"sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 8;j = 1;k = 243;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void goForward()
{LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 1;RightCon1A = 0;RightCon1B = 1;
}void goLeft()
{LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 0;RightCon1B = 1;
}void goRight()
{LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 1;RightCon1A = 0;RightCon1B = 0;
}void goBack()
{LeftCon1A = 1;LeftCon1B = 0;RightCon1A = 1;RightCon1B = 0;
}void main()
{while(1){goForward();Delay1000ms();Delay1000ms();goBack();Delay1000ms();Delay1000ms();goLeft();Delay1000ms();Delay1000ms();goRight();Delay1000ms();Delay1000ms();}
}

2. 串口控制小车方向

串口介绍:

串行接口简称串口,也称串行通信接口或串行通讯接口(通常指COM接口),是采用串行通信方 式的扩展接口。串行接口(Serial Interface)是指数据一位一位地顺序传送。其特点是通信线路简 单,只要一对传输线就可以实现双向通信(可以直接利用电话线作为传输线),从而大大降低了成 本,特别适用于远距离通信,但传送速度较慢

  • 串口分文件编程进行代码整合——通过现象来改代码
  • 接入蓝牙模块,通过蓝牙控制小车
  • 添加点动控制,如果APP支持按下一直发数据,松开就停止发数据(蓝牙调试助手的自定义按键不 能实现),就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能

3. 如何进行小车PWM调速

原理: 全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时 间内,比如20ms, 有15ms是全速前进,5ms是完全停止, 速度就会比5ms全速前进,15ms完全停止获得的功率多,相应的速度更快!

开发:借用PWM的舵机控制代码

核心代码:

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"extern char speed;void main()
{Time0Init();//UartInit();while(1){speed = 10;//10份单位时间全速运行,30份停止,所以慢,20ms是40份的500usDelay1000ms();Delay1000ms();speed = 20;Delay1000ms();Delay1000ms();speed = 40;Delay1000ms();Delay1000ms();}
}//time.c
#include "motor.h"
#include "reg52.h"char speed;
char cnt = 0;void Time0Init()
{//1. 配置定时器0工作模式位16位计时TMOD = 0x01;//2. 给初值,定一个0.5出来TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打开定时器0中断ET0 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;
}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候,报表了1//重新给初值TL0=0x33;TH0=0xFE;//控制PWM波if(cnt < speed){//前进goForward();}else{//停止stop();}if(cnt == 40){//爆表40次,经过了20mscnt = 0;  //当100次表示1s,重新让cnt从0开始,计算下一次的1s}}

4. PWM方式实现小车转向

原理: 左轮定时器0调速,右轮定时器1调速,那么左转就是右轮速度大于左轮!

核心代码:

#include "motor.h"
#include "reg52.h"char speedLeft;
char cntLeft = 0;char speedRight;
char cntRight = 0;void Time1Init()
{//1. 配置定时器1工作模式位16位计时TMOD &= 0x0F;TMOD |= 0x1 << 4;//2. 给初值,定一个0.5出来TL1=0x33;TH1=0xFE;//3. 开始计时TR1 = 1;TF1 = 0;//4. 打开定时器1中断ET1 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;
}void Time0Init()
{//1. 配置定时器0工作模式位16位计时TMOD = 0x01;//2. 给初值,定一个0.5出来TL0=0x33;TH0=0xFE;//3. 开始计时TR0 = 1;TF0 = 0;//4. 打开定时器0中断ET0 = 1;//5. 打开总中断EAEA = 1;
}void Time1Handler() interrupt 3
{cntRight++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候,报表了1//重新给初值TL1=0x33;TH1=0xFE;//控制PWM波if(cntRight < speedRight){//右前进goForwardRight();}else{//停止stopRight();}if(cntRight == 40){//爆表40次,经过了20mscntRight = 0;  //当100次表示1s,重新让cnt从0开始,计算下一次的1s}}void Time0Handler() interrupt 1
{cntLeft++;  //统计爆表的次数. cnt=1的时候,报表了1//重新给初值TL0=0x33;TH0=0xFE;//控制PWM波if(cntLeft < speedLeft){//左前进goForwardLeft();}else{//停止stopLeft();}if(cntLeft == 40){//爆表40次,经过了20mscntLeft = 0;  //当100次表示1s,重新让cnt从0开始,计算下一次的1s}}

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