Arduino程序设计（十四）舵机控制实验（SG90）-编程知识

舵机控制实验

前言
一、SG90舵机
- 1、SG90舵机简介
- 2、硬件电路连线
- 3、Servo库常用函数
二、舵机实验
- 1、舵机0°~180°来回转动
- 2、串口控制舵机转动固定角度
总结

前言

本文介绍SG90舵机控制原理及实验，主要内容有：
1、介绍SG90舵机；
2、舵机0°~180°来回转动；
3、串口控制舵机转动固定角度。

一、SG90舵机

在这里插入图片描述

1、SG90舵机简介

（1）舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器。舵机只是一种通俗的叫法，其实质是一个伺服马达。在需要角度不断变化并可以保持的控制系统中应用广泛。如遥控机械人、飞机模型等。
（2）舵机的转动角度为0~180°，其内部结构包括电机，控制电路和机械结构三部分。电机有三根线引出，分别接VCC、GNG和信号线。
（3）舵机引出线的格式：棕、红、橙（棕色连接GND、红色连接VCC、橙色连接信号)。
（4）参数介绍
（5）舵机原理
（6）舵机控制原理

在这里插入图片描述

2、硬件电路连线

Arduino开发板引脚	SG90舵机	功能
GND	GND(棕色)	负极
5V	VCC(红色)	正极
D9	PWM(橙色)	信号输入

3、Servo库常用函数

Servo库函数	说明	语法	参数
servo.attach()	设置Arduino舵机的引脚连接	servo.attach(pin)	pin：连接舵机数据线的Arduino引脚号
servo.write()	控制舵机旋转；对于标准180°舵机，write()函数会将舵机轴旋转到相应的角度位置。	servo.write(angle)	angle:旋转角度数值；对于标准180°舵机，angle范围为0~180

二、舵机实验

1、舵机0°~180°来回转动

（1）本实验采用Arduino UNO R3开发板及自主搭建电路的方式，实现预设功能。
（2）舵机0°~180°来回转动的电路图，如下图所示：
（3）实现功能：舵机0~180°来回转动。
（4）注意：编译代码前，需要下载安装 Servo 库文件，并在程序中添加 #include <Servo.h> 头文件。

代码实现：

//SG90舵机控制
//舵机0~180°来回转动#include <Servo.h>            //加载文件库
int pos = 0;
int SG90 = 9;
Servo myservo;void setup()
{myservo.attach(SG90, 500, 2500);          //修正脉冲宽度
}void loop()
{for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {       //pos+=1等价于pos=pos+1myservo.write(pos);delay(15);					}for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {myservo.write(pos);delay(15); 					}
}

（5）实现现象（部分显示）：

在这里插入图片描述

2、串口控制舵机转动固定角度

（1）本实验采用Arduino UNO R3开发板及自主搭建电路的方式，实现预设功能。
（2）串口控制舵机转动固定角度的电路图，如下图所示：
（3）实现功能：
① 串口输入0，led0、led1、led2熄灭，舵机转动到0°，同时串口打印 “ 舵机转动到0° ” ；
② 串口输入1，led0、led1熄灭,led2点亮，舵机转动到30°，同时串口打印 “ 舵机转动到30° ” ；
③ 串口输入2，led0、led2熄灭,led1点亮，舵机转动到60°，同时串口打印 “ 舵机转动到60° ” ；
④ 串口输入3，led1、led2点亮,led0熄灭，舵机转动到90°，同时串口打印 “ 舵机转动到90° ” ；
⑤ 串口输入4，led1、led2熄灭,led0点亮，舵机转动到120°，同时串口打印 “ 舵机转动到120° ” ；
⑥ 串口输入5，led0、led2点亮,led1熄灭，舵机转动到150°，同时串口打印 “ 舵机转动到150° ” ；
⑦ 串口输入6，led0、led1点亮,led2熄灭，舵机转动到180°，同时串口打印 “ 舵机转动到180° ” 。

代码实现：

//SG90舵机控制
/*实验现象：
① 串口输入0，led0、led1、led2熄灭，舵机转动到0°，同时串口打印“舵机转动到0°”;
② 串口输入1，led0、led1熄灭,led2点亮，舵机转动到30°，同时串口打印“舵机转动到30°”;
③ 串口输入2，led0、led2熄灭,led1点亮，舵机转动到60°，同时串口打印“舵机转动到60°”;
④ 串口输入3，led1、led2点亮,led0熄灭，舵机转动到90°，同时串口打印“舵机转动到90°”;
⑤ 串口输入4，led1、led2熄灭,led0点亮，舵机转动到120°，同时串口打印“舵机转动到120°”;
⑥ 串口输入5，led0、led2点亮,led1熄灭，舵机转动到150°，同时串口打印“舵机转动到150°”;
⑦ 串口输入6，led0、led1点亮,led2熄灭，舵机转动到180°，同时串口打印“舵机转动到180°”。
*/#include <Servo.h>int led0 = 5;
int led1 = 6;
int led2 = 7;
int SG90 = 9;Servo myservo;  //创建舵机对象void setup() {myservo.attach(SG90, 500, 2500);pinMode(led0, OUTPUT);pinMode(led1, OUTPUT);pinMode(led2, OUTPUT);Serial.begin(9600);
}void loop() {if (Serial.available() > 0) {char c = Serial.read();if (c == '0') {digitalWrite(led0, LOW);digitalWrite(led1, LOW);digitalWrite(led2, LOW);myservo.write(0);Serial.println("舵机转动到0°");} else if (c == '1') {digitalWrite(led0, LOW);digitalWrite(led1, LOW);digitalWrite(led2, HIGH);myservo.write(30);Serial.println("舵机转动到30°");} else if (c == '2') {digitalWrite(led0, LOW);digitalWrite(led1, HIGH);digitalWrite(led2, LOW);myservo.write(60);Serial.println("舵机转动到60°");} else if (c == '3') {digitalWrite(led0, LOW);digitalWrite(led1, HIGH);digitalWrite(led2, HIGH);myservo.write(90);Serial.println("舵机转动到90°");} else if (c == '4') {digitalWrite(led0, HIGH);digitalWrite(led1, LOW);digitalWrite(led2, LOW);myservo.write(120);Serial.println("舵机转动到120°");} else if (c == '5') {digitalWrite(led0, HIGH);digitalWrite(led1, LOW);digitalWrite(led2, HIGH);myservo.write(150);Serial.println("舵机转动到150°");} else if (c == '6') {digitalWrite(led0, HIGH);digitalWrite(led1, HIGH);digitalWrite(led2, LOW);myservo.write(180);Serial.println("舵机转动到180°");}}
}