一、背景知识：
1、任务切换包含三个基本流程：保护现场、更新TCB、恢复现场并跳转
2、freertos的任务切换是在xPortPendSVHandler 中断函数中完成的
3、中断函数在调用之前，硬件已经保存了r0,r1,r2,r3,r12,r14(LR),r15(pc)，恢复现场的时候由硬件自动恢复r0,r1,r2,r3,r12,r14(LR),r15(pc)，即r0～r3在中断服务函数中是可以随便使用的，剩下的r4~r11需要在中断函数中手动保存。
4、ARM中的栈有两个，msp和psp，主程序和中断中用msp，线程中是psp
5、ARM一般是满减栈
二、xPortPendSVHandler源代码：
void xPortPendSVHandler( void )
{/* This is a naked function. */__asm volatile(" mrs r0, psp \n"" isb \n"" \n"" ldr r3, pxCurrentTCBConst \n" /* Get the location of the current TCB. */" ldr r2, [r3] \n"" \n"" tst r14, #0x10 \n" /* Is the task using the FPU context? If so, push high vfp registers. */" it eq \n"" vstmdbeq r0!, {s16-s31} \n"" \n"" stmdb r0!, {r4-r11, r14} \n" /* Save the core registers. */" str r0, [r2] \n" /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */" \n"" stmdb sp!, {r0, r3} \n"" mov r0, %0 \n"" cpsid i \n" /* Errata workaround. */" msr basepri, r0 \n"" dsb \n"" isb \n"" cpsie i \n" /* Errata workaround. */" bl vTaskSwitchContext \n"" mov r0, #0 \n"" msr basepri, r0 \n"" ldmia sp!, {r0, r3} \n"" \n"" ldr r1, [r3] \n" /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */" ldr r0, [r1] \n"" \n"" ldmia r0!, {r4-r11, r14} \n" /* Pop the core registers. */" \n"" tst r14, #0x10 \n" /* Is the task using the FPU context? If so, pop the high vfp registers too. */" it eq \n"" vldmiaeq r0!, {s16-s31} \n"" \n"" msr psp, r0 \n"" isb \n"" \n"
#ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata workaround. */
#if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1" push { r14 } \n"" pop { pc } \n"
#endif
#endif" \n"" bx r14 \n"" \n"" .align 4 \n""pxCurrentTCBConst: .word pxCurrentTCB \n"::"i"(configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY));
}三、xPortPendSVHandler分析：
1、先在xPortPendSVHandler中把pxCurrentTCB打印出来：
2、
将psp给r0
3、
这两行，将r3保存了pxCurrentTCB，r2指向了上一个task的栈顶位置：pxTopOfStack
4、
这是对FPU寄存器的判断，可以先不看
5、
将r4-r11，r14保存到任务栈psp中。并将栈顶位置写入到r2中，即 pxTopOfStack这个变量
6、
此时的sp为msp，即将r3、r0保存到msp中。
至此，现场保护已经完成。
7、
跳转到vTaskSwitchContext这个C函数中执行，这个函数中就将下一个要执行的任务的TCP更新到pxCurrentTCB中，主要代码如下：
这里要时刻注意，不要迷糊，更新pxCurrentTCB的同时，r3也会指向这个新的pxCurrentTCB。
8、
将r3和r0从msp中恢复出来，注意：此时的r3中的pxCurrentTCB已经是更新之后的了。
9、
这两句，将新的pxCurrentTCB中的pxTopOfStack给了r0，即r0中记录了新task的栈顶位置
10、
从新task中恢复现场即恢复r4～r11，r14
11、
恢复FPU相关寄存器
12、
将栈顶的位置给psp
至此，恢复现场已经全部完成
13、
r14即LR中记录了中断返回的地址，跳转执行
