目录

说明：

1. 服务模型

说明

2. 实现过程（C++）

创建服务器代码（C++）

配置服务器代码编译规则

编译

运行

3. 实现过程（Python）

创建服务器代码（Python）

运行效果

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说明：

1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；

虚拟机版本	Linux系统版本	ROS系统版本
VMware WorkStation Pro 16	Ubuntu18.04	Melodic

2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；

3. 本节是整个笔记的第12节，对应视频课程的第14节，请自行对应学习；

4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，      创作不易，感谢支持！

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1. 服务模型

说明

客户端通过服务给服务端发送一个任务请求，服务端完成任务后给客户端一个回应，但这个任务是通过话题实现的，也就是Client通过服务给Server发送一个让海龟运动或停止的请求Request，Server则创建topic，通过topic传递的消息来控制控制海龟运动或停止，然后再给Client一个是否完成请求的回应Rosponse，Client就能知道海龟此时的运动状态了。

/turtle_command：自定义的服务名

std_srvs::Trigger：触发，针对服务的一个标准数据类型的定义

2. 实现过程（C++）

创建服务器代码（C++）

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src
touch turtle_command_server.cpp

• 初始ROS化节点；

• 创建Server实例；

• 循环等待服务器请求，进入回调函数；

• 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据

/*** 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger*/#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
​
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
​
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,std_srvs::Trigger::Response &res)
{pubCommand = !pubCommand;
​// 显示请求数据ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
​// 设置反馈数据res.success = true;res.message = "Change turtle command state!"
​return true;
}
​
int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
​// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;
​// 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallbackros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
​// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
​// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
​// 设置循环的频率ros::Rate loop_rate(10);
​while(ros::ok()){// 查看一次回调函数队列ros::spinOnce();// 如果标志为true，则发布速度指令if(pubCommand){geometry_msgs::Twist vel_msg;vel_msg.linear.x = 0.5;vel_msg.angular.z = 0.2;turtle_vel_pub.publish(vel_msg);}
​//按照循环频率延时loop_rate.sleep();}
​return 0;
}

配置服务器代码编译规则

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

编译

cd ~/catkin_ws
​
catkin_make
​
source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）

运行

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server
rosservice call /turtle_command "{}" 

3. 实现过程（Python）

创建服务器代码（Python）

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
​
import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
​
pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
​
def command_thread():   while True:if pubCommand:vel_msg = Twist()vel_msg.linear.x = 0.5vel_msg.angular.z = 0.2turtle_vel_pub.publish(vel_msg)time.sleep(0.1)
​
def commandCallback(req):global pubCommandpubCommand = bool(1-pubCommand)
​# 显示请求数据rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)
​# 反馈数据return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")
​
def turtle_command_server():# ROS节点初始化rospy.init_node('turtle_command_server')
​# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallbacks = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)
​# 循环等待回调函数print "Ready to receive turtle command."
​thread.start_new_thread(command_thread, ())rospy.spin()
​
if __name__ == "__main__":turtle_command_server()

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts
touch turtle_command_server.py

给turtle_command_server.py文件赋作为可执行文件权限

运行效果