文件夹结构如下：
如果没有特殊说明，我们将py文件写在该路径里面。
保存数据的路径如下：
---img_lidar_save
---2023-12-13（根据日期自动生成当天保存数据的文件夹)
---camera_data(相机数据文件夹）
---image(保存相加的图片)
---vedios(保相机视频)
---lidar_data（雷达数据文件夹）
---image(保存雷达的pcd文件)
---vedios(保存雷达的bag文件)
注意：每天边写边更新（主要分为以下三部分）
一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名（方便后续的数据处理）
二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片
三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件
下面分别是每部分的python代码：
一、获取当前时间，并根据当前时间摄像头图片和雷达的pcd文件命名
1.根据日期自动生成当天保存数据的文件夹
和img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个create_date_file.py文件，代码如下：
import time,datetime
import os#1.根据日期给文件夹命名，并创建文件夹
def data_time(root_path="img_lidar_save/"):# 1.获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')times=start_time.split(" ")# 2.data_files：根据日期获取要创建的文件夹名称，比如今天是2023_12_07data_files=times[0]#3.获取文件夹路径：img_lidar_save/2023_12_07file_path=root_path+data_filescamera_file = file_path + "/" + "camera_data"lidar_file = file_path + "/" + "lidar_data"#4.如果今天还没有文件夹，则创建文件夹,文件夹名称为：2023_12_07if not os.path.exists(file_path):os.makedirs(file_path)#5.建立camera和lidar文件夹，存取各自的数据if not os.path.exists(camera_file):os.makedirs(camera_file)if not os.path.exists(lidar_file):os.makedirs(lidar_file)#6.建立各自的存取图片和视频的文件夹img_file=camera_file+ "/" +"image"vedios=camera_file+ "/" +"vedios"lidar_videos=lidar_file +"/" +"vedios"lidar_pcd=lidar_file +"/" +"image"if not os.path.exists(img_file):os.makedirs(img_file)if not os.path.exists(vedios):os.makedirs(vedios)if not os.path.exists(lidar_videos):os.makedirs(lidar_videos)if not os.path.exists(lidar_pcd):os.makedirs(lidar_pcd)return img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcddata_time()#root_path="img_lidar_save/"2.根据具体的时间生成相机和雷达图片的名称
可以在与img_lidar_save文件夹相同的路径下写一个img_name.py文件，代码如下：
import time,datetime
from create_date_file import data_time#2.根据微秒的时间给图片和pcd文件命名
def day_time():# 获取当前时间字符串或时间戳（都可精确到微秒）start_time=datetime.datetime.now().strftime(f'%Y-%m-%d %H:%M:%S{r".%f"}')times=start_time.split(" ")mins=times[1].split(":")day_names=mins[0]+"_"+mins[1]+"_"+mins[2][:2]+"_"+mins[2][3:5]img_file, vedios, lidar_videos, lidar_pcd = data_time()images = img_file + "/" + day_names + ".jpg"pcds = lidar_pcd + "/" + day_names + ".pcd"bags = lidar_videos + "/" + day_names + ".bag"return images,pcds,bags[images,pcds,bags]=day_time()
print(images)
print(pcds)
print(bags)代码运行结果如下：
img_lidar_save/2023-12-13/camera_data/image/13_52_26_02.jpg
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/image/13_52_26_02.pcd
img_lidar_save/2023-12-13/lidar_data/vedios/13_52_26_02.bag以上结果是保存图片/pad文件、bag文件的路径和名称，13_52_26_02表示13点52分26秒0.2毫秒。
3.根据名称保存bag文件
import subprocess
import threading
import time#保存bag文件的函数，i是bag文件的名称
def ss(i):names=str(i)process2 = subprocess.run("rosbag record -o "+names+" --duration=0.4 /livox/lidar", shell=True, stdout=subprocess.PIPE)#start=time.time()i=1 #bag文件的名称，最后的文件名为 i.bag，这里可以根据实际情况修改i，如修改成时间命名while i<20:st1=time.time()t1 = threading.Thread(target=ss,args=(i,))#t1.start()#print("...........................................", i)i += 1time.sleep(0.4) #每隔0.4s保存一个bag文件#st2=time.time()#print("one=====>",i,st2-st1)#end=time.time()
#print("end.....",end-start)二、获取摄像头图片，根据上述的命名存取图片
1.打开摄像头
# coding:utf-8
import cv2cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")while (cap.isOpened()):ret, frame = cap.read()frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) # 视频是倒着的，要对视频进行两次90度的翻转cv2.imshow("src_image", frame)cv2.waitKey(1)cap.release()
cv2.destroyAllWindows()三、获取激光雷达的pcd数据，根据上述的名称存取pcd文件
这里写一个主函数，main.py文件，将上面的几个函数连接在一起即可（写了一半，下周继续更新）。
import cv2
import os
import shutil
import time
from create_date_file import data_time
from img_name import day_timedef shuju_chuli():img_file,vedios,lidar_videos,lidar_pcd=data_time(root_path="img_lidar_save/")print(img_file)print(vedios)print(lidar_videos)print(lidar_pcd)print("\n")while (cap.isOpened()):ret, frame = cap.read()frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) frame = cv2.rotate(frame, 0, dst=None) cv2.imshow("src_image", frame)cv2.waitKey(1)print("............................................")time_names=day_time()print(time_names)time.sleep(0.3)if __name__ == '__main__':cap = cv2.VideoCapture("/dev/video61")shuju_chuli()
