目录

一、编码器接口简介

二、正交编码器

三、编码器框图

四、编码器接口基本结构

五、工作模式（库函数第二个参数）

六、实例

6.1 均不反相

6.2 TI1反相

七、开发步骤

八、编码器库函数

九、实验

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一、编码器接口简介

>Encoder Interface 编码器接口
>编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
>每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
>两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

二、正交编码器

三、编码器框图

四、编码器接口基本结构

五、工作模式（库函数第二个参数）

六、实例

6.1 均不反相

6.2 TI1反相

七、开发步骤

①RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟

②配置GPIO，输入模式

③配置时基单元，不分频，自动重装65535，CNT计数

④配置输入捕获单元，滤波器和极性

⑤配置编码器接口模式

⑥调用TIM_Cmd，启动定时器

八、编码器库函数

//定时器编码器接口

void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,
                                uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity);

第一个参数：选择定时器

第二个参数：选择编码器模式

第三、四个参数：通道1和通道2的电平极性

TIM_ICPolarity_Rising：不反相

TIM_ICPolarity_Falling：反相

九、实验

编码器接口测速

Encoder.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device headervoid Encoder_Init(void)
{/*一、RCC开启时钟，开启GPIO和定时器时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);/*二、配置GPIO*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//PA6和PA7输入模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | 	GPIO_Pin_7;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);/*三、配置时基单元，不分频*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR自动重装器值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;	//PSC预分频器值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;//重复计数器值TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);/*四、配置输入捕获单元（滤波器，极性）*/TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//滤波器TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);/*五、配置编码器接口模式*/TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);/*六、启动定时器*/TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}int16_t Encoder_Get(void)//有符号
{int16_t Temp;Temp = TIM_GetCounter(TIM3);TIM_SetCounter(TIM3,0);return Temp;
}

Encoder.h

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_Hvoid Encoder_Init(void);
int16_t Encoder_Get(void);#endif

mian.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"
#include "Encoder.h"int16_t Speed;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();Encoder_Init();OLED_ShowString(1,1,"Speed:");while (1){OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,5);//观察CNT计数器值的变化情况}
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){Speed = Encoder_Get();TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);}
}