本文仅供学习使用 本文参考: B站:DR_CAN Dr. CAN学习笔记 - Kalman Filter卡尔曼滤波器 Ch05-3+4 3. Step by step : Deriation of Kalmen Gain 卡尔曼增益/因数 详细推导4. Priori/Posterrori error Covariance Martix 误差协方差矩阵 3. Step by step : Deriation of Kalmen Gain 卡尔曼增益/因数 详细推导 4. Priori/Posterrori error Covariance Martix 误差协方差矩阵