主要参考B站古月居的ROS2入门21讲 和 以下链接（基本和视频上一致） ubuntu20.04安装ROS2 详细教程_ubuntu20.04 ros2-CSDN博客

但是中间有些需要注意的地方，

1，添加源  步骤中提到

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

这一步可能出错，并给出了解决办法，愚蠢的我，没有尝试这一步是否会出错，就直接先按照方法去解决了。

参考 https://www.guyuehome.com/37844 ， 但 https://www.ipaddress.com 网站我登录不上，如下：

当然也不可以不登录这个网站，直接按照文档给的解决方法去修改：

sudo vi /etc/hosts
###########################
127.0.0.1    ********
127.0.1.1    ********
###增加下面的解析
185.199.108.133  raw.githubusercontent.com

修改后在终端执行sudo curl  却还是出错了，说curl超时了，类似于下面这种：

Error: curl error 28: Operation timed out after x milliseconds with x bytes received

我折腾半天，还是不得其解。

后来，我尝试把 /etc/hosts 里添加的一行 185.199.108.133  raw.githubusercontent.com 去掉后，执行sudo curl成功了！！！ 我真是画蛇添足，本来直接按照流程执行就没问题的，我非要去解决一个不存在的问题。

2，参考链接里，设置环境变量 一步中，humble应该改为foxy。

其他的按照参考链接里的步骤就行，最后安装成功！