一.步骤一

先点击 UE 的运行按钮，看到准备运行的无人机

打开一个新终端，在 ~/AirSim/ros 路径下，输入

source devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch

二.步骤二

1.查看话题数据

再打开一个新终端，输入

source ~/AirSim/ros/devel/setup.bash
rostopic list

可以看到发布的话题，然后输入

rostopic echo /airsim_node/drone_1/front_center_custom/Infrared/camera_info

可以看到话题数据发布出来

打开一个新终端，运行你要运行的代码，可以看到上面的终端中话题数据内容的改变

2.查看 rviz

打开一个新终端，输入

source ~/AirSim/ros/devel/setup.bash
roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch

可以打开 rviz

点击 Add，By topic，Infared，image，点击OK

有红外相机的图像在左下方

再打开一个新终端，运行你要运行的代码，可以在 rviz 看到图像的变化，即话题数据内容的改变