MCU中断控制-编程知识

一、中断相关基础知识

1、NVIC：嵌套向量中断控制器

2、可屏蔽中断和不可屏蔽中断的区别

3、中断优先级

4、常见特殊中断

二、中断相关寄存器

三、中断使用步骤：

一、中断相关基础知识

1、NVIC：嵌套向量中断控制器

(1) 它是内核的器件，M3/M4/M7 内核都是支持 256 个中断，其中编号为 1~255，而 0 表示没有异常，这里的编号单纯只是这些中断的一个序号，而不是优先级。

(2) 编号 1-15 是内核中产生的(内核中断)、而 16-255 属于来自内核外(外设中断)。并且具有256级的可编程中断设置。

(3) 然而芯片厂商一般不会把内核的这些资源全部用完，如 STM32F407 的内核中断有 10 个，外设中断有82 个，具有16级可编程的中断优先级；STM32F103系列上面，又只有60个可屏蔽中断（在107系列才有68个）。

(4) 注意：M3/M4/M7 内核具有256级可编程中断设置，但STM32F407只有16级可编程中断设置。

2、可屏蔽中断和不可屏蔽中断的区别

不可屏中断：不能被软件禁用的中断,如 Reset,NMI,HardFault。

3、中断优先级

对于编号为 1-3 的中断，其优先级是固定的，从 -3 到 -1；

编号为 4-255 的中断，其优先级都是可以编程的；

中断优先级分为两种，可编程和不可编程，可编程的表示可以自己修改中断优先级，不可编程的就不能修改；所以说，并不是内核中断优先级要比所有可屏蔽中断优先级高，例如常见的：可以设置SysTick_Handler的中断高于或者低于一般的外设中断。

抢占优先级：抢占优先级高的中断可以打断正在执行的抢占优先级低的中断。
响应优先级：抢占优先级相同，响应优先级高的中断不能打断响应优先级低的中断。

设置优先级分组，即抢占优先级占多少位，响应优先级占多少位。如果设置的位数确定了，意味着优先级分组就确定了，注意设置优先级不能超出范围，比如设置抢占优先级占两位，那抢占优先级设置范围就是0~3，设置的抢占优先级数就得在0~3这个范围。注意：数值越小，优先级越高；高抢占优先级可以打断低抢占优先级，如果抢占优先级相等，则不能被打断。

4、常见特殊中断

(1) HardFault_Handler

主要作用是处理硬件故障。当系统检测到硬件故障时,例如内存错误、硬件异常等,系统将调用hardfault_handler函数来处理这些错误，可以根据系统的状态和硬件故障的类型,执行不同的错误处理操作，例如重启系统、进入安全模式等。

(2) SVC_Handler

由软件触发，通常用于系统服务调用，如在RTOS中进行上下文切换。

触发SVC，开始第一个任务，即把第一个任务运行空间里面的存的寄存器的值按顺序加载到寄存器里，任务调度器触发了SVC中断来启动第一个任务，之后的工作都靠PendSV和SysTick中断触发来实现。

(3) PendSV_Handler

由软件触发，通常用于RTOS中的上下文切换。

①把当前任务运行现场保存在当前任务的任务堆栈内；

②把下个要运行的任务的任务堆栈里面的内容加载到寄存器内；

③在任务切换过程中，即不允许打断中断来切换任务。

(4) SysTick_Handler

SysTick_Handler是一个定时器，为操作系统提供一个时基，进行一系列操作，比如延时时切换任务等。

(5) 其它

①SysTick_Handler与PendSV_Handler 的联系：

每次触发滴答定时器中断，系统节拍中断服务程序会调用函数xTaskIncrementTick()来判断，如果该函数返回值为真（不等于pdFALSE），说明处于就绪态任务的优先级比当前运行的任务优先级高，这会触发一次PendSV中断，进行上下文切换。

②至于为什么这些操作要放在这几个中断内进行，这是因为CM3内核有两种模式：用户模式和特权模式，模式不同，权限不同，有些操作需要在特权模式下进行。

(想了解的可以搜索：CM3的两种模式，两种权限，以及两个指针MSP与PSP，中断与异常)。

③一个轻量级操作系统最核心的地方就在于任务的执行与切换，任务创建、调度、运行一般步骤:

a.开启系统滴答定时器；

b.分配任务内存：为任务分配运行空间，把任务启动时每个寄存器里面的值按规定好的顺序存在任务分配的运行空间里；

c.加载第一个任务：触发SVC，开始第一个任务，即把第一个任务运行空间里面的存的寄存器的值按顺序加载到寄存器里；

d.任务切换：系统滴答定时器中断触发，把现在寄存器内的所有值存进当前任务的运行空间里，加载下个要运行的任务运行空间里面的值到寄存器里。

二、中断相关寄存器

在 core_cm4.h 文件：

(1)ISER[8]：全称：Interrupt Set Enable Registers，这是一个中断使能寄存器组。CM4 内核支持 256 个中断，这里用 8 个 32 位寄存器来控制，每个位控制一个中断。

(2)ICER[8]：全称：Interrupt Clear Enable Registers，是一个中断除能寄存器组。该寄存器组与 ISER 的作用恰好相反，是用来清除某个中断的使能的。

(3)ISPR[8]：全称：Interrupt Set Pending Registers，是一个中断使能挂起控制寄存器组。每个位对应的中断和 ISER 是一样的。通过置 1，可以将正在进行的中断挂起，而执行同级或更高级别的中断。写 0 是无效的。

(4)ICPR[8]：全称：Interrupt Clear Pending Registers，是一个中断解挂控制寄存器组。其作用与 ISPR 相反，对应位也和 ISER 是一样的。通过设置 1，可以将挂起的中断解挂。写 0 无效。

(5)IABR[8]：全称：Interrupt Active Bit Registers，是一个中断激活标志位寄存器组。对应位所代表的中断和 ISER 一样，如果为 1，则表示该位所对应的中断正在被执行。这是一个只读寄存器，通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个。在中断执行完了由硬件自动清零。

(6)IP [240]：全称：Interrupt Priority Registers，是一个中断优先级控制的寄存器组。IP 寄存器组由 240 个 8bit的寄存器组成，每个可屏蔽中断占用 8bit，这样总共可以表示 240 个可屏蔽中断；而每个可屏蔽中断占用的 8bit 并没有全部使用，而是只用了高 4 位；这 4 位，又分为抢占优先级和子优先级。抢占优先级在前，子优先级在后。