Could not transform the global plan to the frame of the controller-编程知识

Could not transform the global plan to the frame of the controller

news/2025/2/24 20:29:03/文章来源:https://blog.csdn.net/weixin_72050316/article/details/136750864

报错：

[ERROR] [1710509295.679888409, 296.695000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation 0.003000000s into the future. Requested time 295.747000000 but the latest data is at time 295.744000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]

[ERROR] [1710509295.679943474, 296.695000000]: Global Frame: odom Plan Frame size 20: map

[ WARN] [1710509295.679954597, 296.695000000]: Could not transform the global plan to the frame of the controller

原因：

局部代价地图里程计坐标系错误local_costmap_params.yaml

将第二行global_frame: odom 改成 global_frame: map

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