一、概念
（1）任务（线程）：根据功能的不同，将一个系统分割成一个个独立且无法返回的函数，这个函数就被称为任务
（2）任务栈：静态创建的任务保存在栈中
（3）TCB：任务控制块，保存了一个任务节点
（4）任务就绪列表：初始化的一个列表数组，每个数组元素的列表可以保存多个任务列表项
（5）任务调度器：实现任务切换，从就绪列表中找到任务优先级最高的任务执行
（6）临界段：执行的时候不能被中断的代码段，实际就是中断的开关控制
（7）空闲任务：在CPU空闲时才会运行的任务
（8）阻塞延时：任务调用此延时函数后，任务会被剥离CPU使用权，然后进入阻塞状态，直到延时结束，任务重新获取CPU使用权才可以继续运行
（9）时间片：同一优先级下的多个任务，轮流享有CPU使用权，享有CPU的时间叫做时间片
（10）free rtos官网
二、移植
（1）一级文件夹介绍
FreeRTOS：freertos系统文件夹
FreeRTOS-Plus：第三方组件
（2）二级文件夹
Demo：官方例程
License：放置开源协议文件
Source：系统源码文件（重要）
（3）三级文件夹
include：头文件
portable：硬件接口文件
.c：源文件
（4）在STM32项目下创建freertos文件夹，然后在文件夹下创建inc、src、port文件夹
（5）将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/include文件夹下的.h头文件全部复制到STM32项目的freertos/inc文件夹下
（6）将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source文件夹下的.c源文件全部复制到STM32项目的freertos/src文件夹下
（7）将FreeRTOS源码目录下的FreeRTOS/Source/portable文件夹下的MemMang和RVDS文件夹复制到STM32项目的freertos/port文件夹下，其中MemMang文件夹下是不同的内存管理文件，一般选择heap_4.c文件，RVDS/ARM_CM3文件夹下存放的是单片机m3内核，不同单片机根据不同内核进行选择
（8）打开STM32项目，创建分组，将freertos的.c源文件添加进项目中，.h头文件路径添加到魔术棒中
（9）复制freertos源码的Demo文件夹下找到对应的单片机和编译器文件夹，将下边的FreeRTOSConfig.h文件复制到项目的头文件文件夹中
（10）FreeRTOSConfig.h配置文件
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H/*** 基础配置*/#define configUSE_PREEMPTION 1 //1使用抢占式调度器 0使用协作式调度器（时间片）
#define configUSE_TIME_SLICING 1 //使能时间片调度
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 1 //任务选择方法，0通用方法 1优化方法，一般为计算前导零[CLZ]指令
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0 //1进入低功耗模式，下载代码可能会出错，0保持系统节拍（tick）中断一直运行
#define configCPU_CLOCK_HZ ( ( unsigned long ) 72000000 ) //定义系统时钟
#define configTICK_RATE_HZ ( ( TickType_t ) 1000 ) //系统节拍中断频率，即1s中断的次数
#define configMAX_PRIORITIES ( 32 ) //可使用的最大优先级
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 128 ) //空闲任务栈大小
#define configMAX_TASK_NAME_LEN ( 16 ) //任务名字最大长度
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示16位无符号整型，0表示32位无符号整型
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1 //1表示空闲任务会放弃CPU使用权给其他同优先级的任务
#define configUSE_QUEUE_SETS 0 //1表示使能队列集合
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 1 //1表示使能任务通知功能
#define configUSE_MUTEXES 0 //互斥信号量使能标志
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0 //使用递归互斥信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0 //1表示使用计数信号量
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10 //可以注册的信号量消息队列个数
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 0/** 内存申请相关配置*/#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 1 //支持动态内存申请
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 0 //支持静态内存
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) ) //系统所有总的堆大小/** 钩子函数相关的配置*/#define configUSE_IDLE_HOOK 0 //1使用空闲钩子 0忽略空闲钩子 freertos规定了函数名，需要用户自己实现void vApplicationIdleHook(void)
#define configUSE_TICK_HOOK 0 //1使用时间片钩子 0忽略时间片钩子 freertos规定了函数名，需要用户自己实现void vApplicationTickHook(void)
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0 //1使用内存申请失败钩子函数
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0 //1/2表示使用堆栈溢出检测功能 要使用此功能用户需要提供一个栈溢出钩子函数/** 运行时间和任务状态收集的配置*/#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 0 //运行时间统计功能
#define configUSE_TRACE_FACILITY 0 //可视化跟踪调试功能
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS 0/** 协程有关的配置*/#define configUSE_CO_ROUTINES 0 //协程启用状态位，启动协程必须添加croutine.c文件
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES (2) //协程的有效优先级数目/** 软件定时器相关配置*/#define configUSE_TIMERS 0 //软件定时器启动标志位
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES-1) //软件定时器优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH (10) //软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE*2) //软件定时器的任务堆栈大小/** 可选配置，是否编译对应的函数*/#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1 //获取调度器状态
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1 //修改任务优先级
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1 //获取任务优先级
#define INCLUDE_vTaskDelete 1 //任务删除
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources 1 //清除资源
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1 //挂起任务
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1 //绝对延时
#define INCLUDE_vTaskDelay 1 //阻塞延时
#define INCLUDE_eTaskGetState 1 //获取任务状态
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0/** 中断相关配置*/#ifdef __NVIC_PRIO_BITS#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS
#else#define configPRIO_BITS (4)
#endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中断最低优先级
//系统可管理的最高中断优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5
/* This is the raw value as per the Cortex-M3 NVIC. Values can be 255*/
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 255
/* !!!! configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY must not be set to zero !!!!*/
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 191 /* equivalent to 0xb0, or priority 11. *//* This is the value being used as per the ST library which permits 16
priority values, 0 to 15. This must correspond to the
configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY setting. Here 15 corresponds to the lowest
NVIC value of 255. */
#define configLIBRARY_KERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 15#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler //挂起中断，进行任务切换
#define vPortSVCHandler SVC_Handler //实现跳转到第一个任务的中断#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */（11）打开stm32f103x_it.c文件，注释掉已经实现的中断函数PendSV_Handler和SVC_Handler，修改SysTick_Handler内容为以下
extern void xPortSysTickHandler(void);
void SysTick_Handler(void)
{#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1)if( xTaskGetSchedulerState() != taskSCHEDULER_NOT_SATRTED){#endifxPortSysTickHandler();#if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState == 1)}#endif
}
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