一、问题描述

因项目需要,需要"ros::Time::now()" 改成获取机器开机时间,此处针对rospy的机器时间修改。

二、修改方法

修改ros源码的文件 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/rostime.py
修改如下:
定位到 get_rostime() ，并将 float_secs = time.time() 改为 float_secs = time.monotonic()

def get_rostime():"""Get the current time as a L{Time} object    @return: current time as a L{rospy.Time} object@rtype: L{Time}"""if not _rostime_initialized:raise rospy.exceptions.ROSInitException("time is not initialized. Have you called init_node()?")if _rostime_current is not None:# initialize with sim timereturn _rostime_currentelse:# initialize with wallclockfloat_secs = time.monotonic()  # float_secs = time.time()secs = int(float_secs)nsecs = int((float_secs - secs) * 1000000000)return Time(secs, nsecs)

修改后重启机器，时间戳打印如下:

补充

补充一下关于时间的知识点：

ros::Time ros_time;
ros::Time org_time;
ros::SteadyTime steady_time;ros_time = ros::Time();
org_time = ros::Time::now();
steady_time = ros::SteadyTime::now();ROS_INFO("&&& ros_time sec:%d  nsec:%d", ros_time.sec, ros_time.nsec);
ROS_INFO("$$$ org_time sec:%d  nsec:%d", org_time.sec, org_time.nsec);
ROS_INFO("*** steady_time sec:%d  nsec:%d", steady_time.sec, steady_time.nsec);
ROS_INFO("*** steady_time 2sec:%.3f  2nsec:%.3f", steady_time.toSec(), steady_time.toNSec());

执行结果如下图：

1. 时间类型

• ros::Time()：默认构造函数。初始化为初始值0.0；
• ros::SteadyTime::now()：获取ROS稳定时间（Steady Time），即系统运行时间；
• ros::Time::now()： 获取ROS系统时间(Wall-Clock Time)，即自1970年1月1日以来的实际时间，也称获取"墙上时间";

2. 时间数据使用方法

• time.sec : 以整数形式获取时间的秒数；
• time.nsec：以整数形式获取时间的纳秒数；
• time.toSec()：以小数形式获取时间(含秒数及纳秒数);
• time.toNSec()：以小数形式获取时间(只获取纳秒数)