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摘要

本节主要说明清楚ardupilot姿态控制为什么要用到四元数，欢迎批评指正！！！

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1.姿态控制为什么要用到四元数

对于ardupilot的姿态控制中主要用PID控制算法，姿态控制采用串级PID控制。主要包含：外环姿态角控制和内环姿态角速度控制，简称姿态串级PID控制。然而姿态控制中的姿态角主要包含：

姿态角：横滚角、俯仰角、偏航角
姿态角速度：横滚角速度、俯仰角速度、偏航角速度

这里我们重点说明外环姿态控制，内环姿态角速度控制不讲解。一般我们进行姿态PID控制需要有两个输入量：目标姿态和实际姿态，然后计算出PID需要的误差进入到PID控制器进行姿态控制，这样是否就可以了呢，比如下面的框图：

上面直接控制是有条件限制的，为什么？？？

上面的