RK3568平台 SPI设备驱动

一.SPI简介

SPI是许多不同设备使用的常见通信协议。例如，SD卡模块、RFID读卡器模块和2.4GHz无线发射机/接收器均使用SPI与微控制器进行通信。
SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface)的缩写，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚，同时为PCB 的布局上节省空间，提供方便，正是出于这种简单易用的特性，越来越多的芯片集成了这种通信协议。
SPI的一个独特好处是数据可以不间断地传输。任何数量的位都可以在连续流中发送或接收。使用I2C和UART，数据以数据包方式发送，仅限于特定数量的位。启动和停止条件定义每个数据包的开始和结束，因此数据在传输过程中中断。
通过SPI通信的设备处于主从关系中。主机是控制装置（通常是微控制器)，而从机(通常是传感器、显示器或内存芯片）接受主机的指令。SPI最简单的配置是单主机、单从机系统，但一个主机可以控制多个从机。

MOSI（主机输出/从机输入）——主机向从机发送数据的线
MISO（主机输入/从机输出）——从机向主机发送数据的线
SCLK（时钟）——时钟信号线
SS/CS（从机选择/芯片选择）——用于主机选择给哪个从机发送数据的线 

二.SPI的工作原理

时钟：

时钟是一个振荡信号，它告诉接收端在确切的时机对数据线上的信号进行采样。每个时钟周期传输一位数据，因此数据传输的速度由时钟信号的频率决定。SPI通信始终由主发起，并由主机配置和产生时钟信号。
设备共享时钟信号的任何通信协议都称为同步通信协议。SPI是一种同步通信协议。也有不使用时钟信号的异步方法。例如，在 UART通信中，双方被设置为预先配置的波特速率，该速率和时间决定数据传输的速度和时间。

从机选择：

主机可以通过将从机的CS/SS线设置为低电平来选择它想与哪个从机通信。在闲置、非传输状态下，从机选择线保持在高压水平。主机上如果可以提供多个CS/SS 引脚，允许多个从机并行连接。如果只有一个CS/SS 引脚存在，多个从机可以通过菊花链的形式连接到主机。

SPI数据传输原理：

主机输出时钟信号：

主机拉低SS/CS片选信号，激活对应从机：

主机通过MOSI线发送数据给从机，一次发送一位，从机读取收到的数据位：

如果需要响应，从机则通过MISO线返回数据，一次发送一位，主机读取收到的数据位：

三.SPI陀螺仪设备驱动

陀螺仪原理：

角速度计

在三轴角速度计中，这三个轴通常表示物体绕空间中的三个互相垂直的轴旋转的角速度。具体定义如下：

  1. X轴（Roll轴）： 绕X轴的旋转产生的角速度。
  2. Y轴（Pitch轴）： 绕Y轴的旋转产生的角速度。
  3. Z轴（Yaw轴）： 绕Z轴的旋转产生的角速度。

加速度计

在三轴加速度计中，同样是以X轴、Y轴和Z轴为基准，表示物体在空间中的三个方向上的加速度。具体定义如下：

  1. X轴： 物体在X轴方向上的加速度。
  2. Y轴： 物体在Y轴方向上的加速度。
  3. Z轴： 物体在Z轴方向上的加速度。

spi_driver 结构体：

Linux 内核使用 spi_driver 结构体来表示 spi 设备驱 动，我们在编写 SPI 设备驱动的时候需要实 现 spi_driver 。spi_driver 结构体定义在 include/linux/spi/spi.h 文件中，结构体内容如下：

struct spi_driver { const struct spi_device_id *id_table; int (*probe)(struct spi_device *spi); int (*remove)(struct spi_device *spi); void (*shutdown)(struct spi_device *spi); struct device_driver driver; 
};

spi_driver 注册函数为 spi_register_driver，函数原型如下：

int spi_register_driver(struct spi_driver *sdrv)

sdrv：要注册的 spi_driver。 返回值：0，注册成功；赋值，注册失败。

spi_unregister_driver 函 数完成 spi_driver 的注销，函数原型如下：

void spi_unregister_driver(struct spi_driver *sdrv)

sdrv：要注销的 spi_driver。返回值：无。

ICM20608陀螺仪驱动：

#include <linux/types.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/ide.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/gpio.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/semaphore.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/platform_device.h>
#include <asm/mach/map.h>
#include <asm/uaccess.h>
#include <asm/io.h>
#include "icm20608reg.h"#define ICM20608_CNT	1
#define ICM20608_NAME	"icm20608"struct icm20608_dev {dev_t devid;				/* 设备号 	 */struct cdev cdev;			/* cdev 	*/struct class *class;		/* 类 		*/struct device *device;		/* 设备 	 */struct device_node	*nd; 	/* 设备节点 */int major;					/* 主设备号 */void *private_data;			/* 私有数据 		*/signed int gyro_x_adc;		/* 陀螺仪X轴原始值 	 */signed int gyro_y_adc;		/* 陀螺仪Y轴原始值		*/signed int gyro_z_adc;		/* 陀螺仪Z轴原始值 		*/signed int accel_x_adc;		/* 加速度计X轴原始值 	*/signed int accel_y_adc;		/* 加速度计Y轴原始值	*/signed int accel_z_adc;		/* 加速度计Z轴原始值 	*/signed int temp_adc;		/* 温度原始值 			*/
};static struct icm20608_dev icm20608dev;/** @description	: 从icm20608读取多个寄存器数据* @param - dev:  icm20608设备* @param - reg:  要读取的寄存器首地址* @param - val:  读取到的数据* @param - len:  要读取的数据长度* @return 		: 操作结果*/
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{int ret = -1;unsigned char txdata[1];unsigned char * rxdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!rxdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为寄存器首地址，一共要读取len个字节长度的数据，*/txdata[0] = reg | 0x80;		/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 */			t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */t->rx_buf = rxdata;			/* 要读取的数据 */t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}memcpy(buf , rxdata+1, len);  /* 只需要读取的数据 */out2:kfree(rxdata);					/* 释放内存 */
out1:	kfree(t);						/* 释放内存 */return ret;
}/** @description	: 向icm20608多个寄存器写入数据* @param - dev:  icm20608设备* @param - reg:  要写入的寄存器首地址* @param - val:  要写入的数据缓冲区* @param - len:  要写入的数据长度* @return 	  :   操作结果*/
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, u8 len)
{int ret = -1;unsigned char *txdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);if(!txdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据，第一个字节为寄存器首地址，len为要写入的寄存器的集合，*/*txdata = reg & ~0x80;	/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */memcpy(txdata+1, buf, len);	/* 把len个寄存器拷贝到txdata里，等待发送 */t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}out2:kfree(txdata);				/* 释放内存 */
out1:kfree(t);					/* 释放内存 */return ret;
}/** @description	: 读取icm20608指定寄存器值，读取一个寄存器* @param - dev:  icm20608设备* @param - reg:  要读取的寄存器* @return 	  :   读取到的寄存器值*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{u8 data = 0;icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);return data;
}/** @description	: 向icm20608指定寄存器写入指定的值，写一个寄存器* @param - dev:  icm20608设备* @param - reg:  要写的寄存器* @param - data: 要写入的值* @return   :    无*/	static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{u8 buf = value;icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}/** @description	: 读取ICM20608的数据，读取原始数据，包括三轴陀螺仪、* 				: 三轴加速度计和内部温度。* @param - dev	: ICM20608设备* @return 		: 无。*/
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{unsigned char data[14] = { 0 };icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);dev->accel_x_adc = (signed short)((data[0] << 8) | data[1]); dev->accel_y_adc = (signed short)((data[2] << 8) | data[3]); dev->accel_z_adc = (signed short)((data[4] << 8) | data[5]); dev->temp_adc    = (signed short)((data[6] << 8) | data[7]); dev->gyro_x_adc  = (signed short)((data[8] << 8) | data[9]); dev->gyro_y_adc  = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);dev->gyro_z_adc  = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}/** @description		: 打开设备* @param - inode 	: 传递给驱动的inode* @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量* 					  一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &icm20608dev; /* 设置私有数据 */return 0;
}/** @description		: 从设备读取数据 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt 	: 要读取的数据长度* @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移* @return 			: 读取的字节数，如果为负值，表示读取失败*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{signed int data[7];long err = 0;struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;icm20608_readdata(dev);data[0] = dev->gyro_x_adc;data[1] = dev->gyro_y_adc;data[2] = dev->gyro_z_adc;data[3] = dev->accel_x_adc;data[4] = dev->accel_y_adc;data[5] = dev->accel_z_adc;data[6] = dev->temp_adc;err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));return 0;
}/** @description		: 关闭/释放设备* @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/* icm20608操作函数 */
static const struct file_operations icm20608_ops = {.owner = THIS_MODULE,.open = icm20608_open,.read = icm20608_read,.release = icm20608_release,
};/** ICM20608内部寄存器初始化函数 * @param  	: 无* @return 	: 无*/
void icm20608_reginit(void)
{u8 value = 0;icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80);mdelay(50);icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01);mdelay(50);value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);	icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV, 0x00); 	/* 输出速率是内部采样率					*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG, 0x18); 	/* 陀螺仪±2000dps量程 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18); 	/* 加速度计±16G量程 					*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG, 0x04); 		/* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2, 0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz 			*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2, 0x00); 	/* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG, 0x00); 	/* 关闭低功耗 						*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN, 0x00);		/* 关闭FIFO						*/
}/** @description     : spi驱动的probe函数，当驱动与*                    设备匹配以后此函数就会执行* @param - client  : i2c设备* @param - id      : i2c设备ID* */	
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{/* 1、构建设备号 */if (icm20608dev.major) {icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);} else {alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);}/* 2、注册设备 */cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_ops);cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);/* 3、创建类 */icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.class)) {return PTR_ERR(icm20608dev.class);}/* 4、创建设备 */icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL, icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.device)) {return PTR_ERR(icm20608dev.device);}/*初始化spi_device */spi->mode = SPI_MODE_0;	/*MODE0，CPOL=0，CPHA=0*/spi_setup(spi);icm20608dev.private_data = spi; /* 设置私有数据 *//* 初始化ICM20608内部寄存器 */icm20608_reginit();		return 0;
}/** @description     : i2c驱动的remove函数，移除i2c驱动的时候此函数会执行* @param - client 	: i2c设备* @return          : 0，成功;其他负值,失败*/
static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{/* 删除设备 */cdev_del(&icm20608dev.cdev);unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);/* 注销掉类和设备 */device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);class_destroy(icm20608dev.class);return 0;
}/* 传统匹配方式ID列表 */
static const struct spi_device_id icm20608_id[] = {{"alientek,icm20608", 0},  {}
};/* 设备树匹配列表 */
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {{ .compatible = "alientek,icm20608" },{ /* Sentinel */ }
};/* SPI驱动结构体 */	
static struct spi_driver icm20608_driver = {.probe = icm20608_probe,.remove = icm20608_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "icm20608",.of_match_table = icm20608_of_match, },.id_table = icm20608_id,
};/** @description	: 驱动入口函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
static int __init icm20608_init(void)
{return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}/** @description	: 驱动出口函数* @param 		: 无* @return 		: 无*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
#ifndef ICM20608_H
#define ICM20608_H
#define ICM20608G_ID			0XAF	/* ID值 */
#define ICM20608D_ID			0XAE	/* ID值 *//* ICM20608寄存器 *复位后所有寄存器地址都为0，除了*Register 107(0X6B) Power Management 1 	= 0x40*Register 117(0X75) WHO_AM_I 				= 0xAF或0xAE*/
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置，用于与用户的自检输出值比较） */
#define	ICM20_SELF_TEST_X_GYRO		0x00
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO		0x01
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO		0x02
#define	ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL		0x0D
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL		0x0E
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL		0x0F/* 陀螺仪静态偏移 */
#define	ICM20_XG_OFFS_USRH			0x13
#define	ICM20_XG_OFFS_USRL			0x14
#define	ICM20_YG_OFFS_USRH			0x15
#define	ICM20_YG_OFFS_USRL			0x16
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRH			0x17
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRL			0x18#define	ICM20_SMPLRT_DIV			0x19
#define	ICM20_CONFIG				0x1A
#define	ICM20_GYRO_CONFIG			0x1B
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG			0x1C
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG2			0x1D
#define	ICM20_LP_MODE_CFG			0x1E
#define	ICM20_ACCEL_WOM_THR			0x1F
#define	ICM20_FIFO_EN				0x23
#define	ICM20_FSYNC_INT				0x36
#define	ICM20_INT_PIN_CFG			0x37
#define	ICM20_INT_ENABLE			0x38
#define	ICM20_INT_STATUS			0x3A/* 加速度输出 */
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_H			0x3B
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_L			0x3C
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_H			0x3D
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_L			0x3E
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_H			0x3F
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_L			0x40/* 温度输出 */
#define	ICM20_TEMP_OUT_H			0x41
#define	ICM20_TEMP_OUT_L			0x42/* 陀螺仪输出 */
#define	ICM20_GYRO_XOUT_H			0x43
#define	ICM20_GYRO_XOUT_L			0x44
#define	ICM20_GYRO_YOUT_H			0x45
#define	ICM20_GYRO_YOUT_L			0x46
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_H			0x47
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_L			0x48#define	ICM20_SIGNAL_PATH_RESET		0x68
#define	ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 		0x69
#define	ICM20_USER_CTRL				0x6A
#define	ICM20_PWR_MGMT_1			0x6B
#define	ICM20_PWR_MGMT_2			0x6C
#define	ICM20_FIFO_COUNTH			0x72
#define	ICM20_FIFO_COUNTL			0x73
#define	ICM20_FIFO_R_W				0x74
#define	ICM20_WHO_AM_I 				0x75/* 加速度静态偏移 */
#define	ICM20_XA_OFFSET_H			0x77
#define	ICM20_XA_OFFSET_L			0x78
#define	ICM20_YA_OFFSET_H			0x7A
#define	ICM20_YA_OFFSET_L			0x7B
#define	ICM20_ZA_OFFSET_H			0x7D
#define	ICM20_ZA_OFFSET_L 			0x7E#endif

应用编程测试：

#include "stdio.h"
#include "unistd.h"
#include "sys/types.h"
#include "sys/stat.h"
#include "sys/ioctl.h"
#include "fcntl.h"
#include "stdlib.h"
#include "string.h"
#include <poll.h>
#include <sys/select.h>
#include <sys/time.h>
#include <signal.h>
#include <fcntl.h>/** @description		: main主程序* @param - argc 	: argv数组元素个数* @param - argv 	: 具体参数* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
int main(int argc, char *argv[])
{int fd;char *filename;signed int databuf[7];unsigned char data[14];signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;signed int temp_adc;float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;float temp_act;int ret = 0;if (argc != 2) {printf("Error Usage!\r\n");return -1;}filename = argv[1];fd = open(filename, O_RDWR);if(fd < 0) {printf("can't open file %s\r\n", filename);return -1;}while (1) {ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));if(ret == 0) { 			/* 数据读取成功 */gyro_x_adc = databuf[0];gyro_y_adc = databuf[1];gyro_z_adc = databuf[2];accel_x_adc = databuf[3];accel_y_adc = databuf[4];accel_z_adc = databuf[5];temp_adc = databuf[6];/* 计算实际值 */gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;printf("\r\n原始值:\r\n");printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc);printf("temp = %d\r\n", temp_adc);printf("实际值:");printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);}usleep(100000); /*100ms */}close(fd);	/* 关闭文件 */	return 0;
}

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如何恢复未保存或删除/丢失的Word文件？

关闭 Word 应用程序而不保存文档&#xff1f;误删Word文档&#xff1f;许多用户会在不同的情况下丢失Word文档。如果不幸遇到此类问题&#xff0c;如何恢复已删除或未保存的 Word 文档&#xff1f;有一些方法可以恢复未保存/删除的文档。此外&#xff0c;您还可以使用Word文件恢…
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基于Springboot的二手交易平台

基于Springboot的二手交易平台

基于SpringbootVue的二手交易平台的设计与实现 开发语言&#xff1a;Java数据库&#xff1a;MySQL技术&#xff1a;SpringbootMybatis工具&#xff1a;IDEA、Maven、Navicat 系统展示 用户登录页 首页 商品信息 商品求购 网站公告 留言反馈 个人中心 后台管理 后台首页 用户…
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卫星遥感影像在农业方面的应用及评价

卫星遥感影像在农业方面的应用及评价

一、引言 随着科技的进步&#xff0c;卫星遥感技术在农业领域的应用越来越广泛。卫星遥感技术以其宏观、快速、准确的特点&#xff0c;为农业生产和管理提供了有力的技术支撑。本文将对卫星遥感在农业方面的应用进行详细介绍&#xff0c;并通过具体案例进行说明。 二、…
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算法题解记录10+++缺失的第一个正数

算法题解记录10+++缺失的第一个正数

题目描述&#xff1a; 给你一个未排序的整数数组 nums &#xff0c;请你找出其中没有出现的最小的正整数。 请你实现时间复杂度为 O(n) 并且只使用常数级别额外空间的解决方案。 示例 1&#xff1a; 输入&#xff1a;nums [1,2,0] 输出&#xff1a;3 解释&#xff1a;范围 […
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初识ansible服务及ansible主机清单配置

初识ansible服务及ansible主机清单配置

目录 1、什么是自动化批量管理 2、自动化工具ansible架构 3、ansible服务专用术语对照表 4、设置主机清单&#xff08;inventory&#xff09; 3.1实验环境准备 3.2配置主机清单 3.2.1分组基本格式 3.2.2指定用户名&#xff0c;密码。端口 3.2.3子组 3.3查看 3.3.1看…
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Pandas部分应掌握的重要知识点

Pandas部分应掌握的重要知识点

目录 Pandas部分应掌握的重要知识点一、DataFrame数据框的创建1、直接基于二维数据创建&#xff08;同时使用index和columns参数&#xff09;2、基于excel文件中的数据来创建 二、查看数据框中的数据和联机帮助信息1、查看特殊行的数据2、查看联机帮助的两种常见方法&#xff0…
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Web自动化测试进阶：网页中难点之等待机制 —— 强制等待，隐式等待

Web自动化测试进阶：网页中难点之等待机制 —— 强制等待，隐式等待

为什么要添加等待 避免页面未渲染完成后操作&#xff0c;导致的报错 经常会遇到报错&#xff1a;selenium.common.exceptions.NoSuchElementException: Message: no such element: Unable to locate element: {"method":"xpath","selector":&q…
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SpringBoot碎片化知识

SpringBoot碎片化知识

参考资料&#xff1a; java官方词典&#xff1a;https://docs.oracle.com/javase/tutorial/information/glossary.html#F苍穹外卖&#xff1a;https://www.bilibili.com/video/BV1TP411v7v6 JavaBean规范 JavaBean规范是一种类的规范&#xff0c;其要求符合下列条件&#xf…
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2024 DTC大会精彩演讲：DBdoctor，基于eBPF重新定义数据库可观测 (附PPT下载和演讲视频)

2024 DTC大会精彩演讲：DBdoctor，基于eBPF重新定义数据库可观测 (附PPT下载和演讲视频)

由中国DBA联盟&#xff08;ACDU&#xff09;和墨天轮社区联合主办的第十三届数据技术嘉年华&#xff08;DTC&#xff09;于北京盛大召开。4月13日上午海信聚好看云平台负责人张纪宽受邀在『数据库生态软件』分论坛发表主题演讲《DBdoctor&#xff1a;利用eBPF技术实现数据库智能…
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动态内存；

动态内存；

目录 1.malloc; 简要介绍&#xff1a; 如何使用&#xff1a; free函数&#xff1a; 2.calloc; 简要介绍&#xff1a; 与malloc的区别&#xff1a; 3.realloc; 简要介绍&#xff1a; 如何使用&#xff1a; 4.动态内存常见错误&#xff1b; 1.malloc; 简要介绍&#x…
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Eureka-搭建Eureka步骤

Eureka-搭建Eureka步骤

简介&#xff1a; Eureka是Netflix开发的服务发现框架&#xff0c;本身是一个基于REST的服务&#xff0c;主要用于定位运行在AWS域中的中间层服务&#xff0c;以达到负载均衡和中间层服务故障转移的目的。SpringCloud将它集成在其子项目spring-cloud-netflix中&#xff0c;以实…
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