用PointNet分类3D点云-编程知识

在本教程中，我们将学习如何训练PointNet进行分类。我们将主要关注数据和训练过程；展示如何从头开始编码 Point Net 的教程位于此处。本教程的代码位于这个Github库中，我们将使用的笔记本位于这个Github库中。一些代码的灵感来自于这个Github库。

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推荐：用 NSDT设计器快速搭建可编程3D场景。

1、获取数据

我们将使用只有 16 个类的较小版本的 shapenet 数据集。如果你使用的是Colab，可以运行以下代码来获取数据。警告，这将需要很长时间。

!wget -nv https://shapenet.cs.stanford.edu/ericyi/shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0.zip --no-check-certificate
!unzip shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0.zip
!rm shapenetcore_partanno_segmentation_benchmark_v0.zip

如果你想在本地运行，请访问上面第一行的链接，数据将自动下载为 zip 文件。

该数据集包含 16 个带有类标识符的文件夹（自述文件中称为“synsetoffset”）。文件夹结构为：

synsetoffset|- points                  # 来自 ShapeNetCore 模型的均匀采样点|- point_labels            # 每点分割标签|- seg_img                 #标签的可视化
train_test_split：           #带有训练/验证/测试拆分的 JSON 文件

自定义 PyTorch 数据集位于此处，解释代码超出了本教程的范围。需要了解的重要一点是，数据集可以获取 (point_cloud, class) 或 (point_cloud, seg_labels)。在训练和验证期间，我们向点云添加高斯噪声，并围绕垂直轴（本例中为 y 轴）随机旋转它们。我们还对点云进行最小-最大归一化，以便它们的范围为 0-1。我们可以像这样创建 shapenet 数据集的实例：

from shapenet_dataset import ShapenetDataset# __getitem__ returns (point_cloud, class)
train_dataset = ShapenetDataset(ROOT, npoints=2500, split='train', classification=True)

2、探索数据

在开始任何训练之前，让我们先探讨一些训练数据。为此，我们将使用 Open3d 版本 0.16.0（必须为 0.16.0 或更高版本）。

!pip install open3d==0.16.0

我们现在可以使用以下代码查看示例点云。你应该注意到，每次运行代码时点云都会以不同的方向显示。

import open3d as o3
from shapenet_dataset import ShapenetDatasetsample_dataset = train_dataset = ShapenetDataset(ROOT, npoints=20000, split='train', classification=False, normalize=False)points, seg = sample_dataset[4000]pcd = o3.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3.utility.Vector3dVector(points)
pcd.colors = o3.utility.Vector3dVector(read_pointnet_colors(seg.numpy()))o3.visualization.draw_plotly([pcd])

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图 1.随机旋转的噪声点云。 Y 轴是纵轴

你可能不会注意到噪音有太大差异，因为我们添加的量很小；我们添加了少量，因为不想极大地破坏结构，但这一小量足以对模型产生影响。现在我们就来看看训练分类的数据频率。
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图 2. 训练分类数据点直方图

从图2中我们可以看出，这绝对不是一个平衡的训练集。因此，我们可能想要应用类别权重，甚至使用焦点损失来帮助我们的模型学习。

3、PointNet损失函数

当训练PointNet进行分类时，我们可以使用 PyTorch 中的标准交叉熵损失，但我们还想添加包括论文中提到的正则化项。

正则化项强制特征变换矩阵正交，但为什么呢？特征变换矩阵旨在旋转（变换）点云的高维表示。我们如何确定这种学习的高维旋转实际上是在旋转点云？为了回答这个问题，让我们考虑一些所需的旋转属性。

我们希望学习到的旋转是仿射的，这意味着它保留结构。我们希望确保它不会做一些奇怪的事情，例如将其映射回较低维度的空间或弄乱结构。我们不能只绘制 nx64 点云来检查这一点，但我们可以通过鼓励旋转正交来让模型学习有效的旋转。这是因为正交矩阵同时保留长度和角度，而旋转矩阵是一种特殊类型的正交矩阵。我们可以“鼓励”模型通过使用以下项进行正则化来学习正交旋转矩阵：

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图 3.PointNet正则化项

我们利用正交矩阵的一个基本属性，即它们的列和行是正交向量。对于完全正交的矩阵，图 3 中的正则化项将等于 0。

在训练期间，我们只需将此项添加到我们的损失中。如果你已经完成了之前关于如何编码PointNet的教程，可能还记得特征转换矩阵 A 由分类头返回。

现在让我们编写PointNet损失函数的代码。我们已经添加了加权（平衡）交叉熵损失和焦点损失的术语，但解释它们超出了本教程的范围。其代码位于此处。该代码改编自这个Github库。

import numpy as np
import torch
import torch.nn as nn
import torch.nn.functional as Fclass PointNetLoss(nn.Module):def __init__(self, alpha=None, gamma=0, reg_weight=0, size_average=True):super(PointNetLoss, self).__init__()self.alpha = alphaself.gamma = gammaself.reg_weight = reg_weightself.size_average = size_average# sanitize inputsif isinstance(alpha,(float, int)): self.alpha = torch.Tensor([alpha,1-alpha])if isinstance(alpha,(list, np.ndarray)): self.alpha = torch.Tensor(alpha)# get Balanced Cross Entropy Lossself.cross_entropy_loss = nn.CrossEntropyLoss(weight=self.alpha)def forward(self, predictions, targets, A):# get batch sizebs = predictions.size(0)# get Balanced Cross Entropy Lossce_loss = self.cross_entropy_loss(predictions, targets)# reformat predictions and targets (segmentation only)if len(predictions.shape) > 2:predictions = predictions.transpose(1, 2) # (b, c, n) -> (b, n, c)predictions = predictions.contiguous() \.view(-1, predictions.size(2)) # (b, n, c) -> (b*n, c)# get predicted class probabilities for the true classpn = F.softmax(predictions)pn = pn.gather(1, targets.view(-1, 1)).view(-1)# get regularization termif self.reg_weight > 0:I = torch.eye(64).unsqueeze(0).repeat(A.shape[0], 1, 1) # .to(device)if A.is_cuda: I = I.cuda()reg = torch.linalg.norm(I - torch.bmm(A, A.transpose(2, 1)))reg = self.reg_weight*reg/bselse:reg = 0# compute loss (negative sign is included in ce_loss)loss = ((1 - pn)**self.gamma * ce_loss)if self.size_average: return loss.mean() + regelse: return loss.sum() + reg

4、训练PointNet用于分类

现在我们已经了解了数据和损失函数，我们可以继续进行训练。

对于我们的训练需要量化模型的表现。通常我们会考虑损失和准确性，但对于这个分类问题，我们需要一个衡量错误分类和正确分类的指标。想想典型的混淆矩阵：真阳性、假阴性、真阴性和假阳性；我们想要一个在所有这些方面都表现良好的分类器。

马修斯相关系数 (MCC) 量化了我们的模型在所有这些指标上的表现，并且被认为是比准确性或 F1 分数更可靠的单一性能指标。 MCC 的范围从 -1 到 1，其中 -1 是最差的性能，1 是最好的性能，0 是随机猜测。我们可以通过 torchmetrics 将 MCC 与 PyTorch 结合使用。

from torchmetrics.classification import MulticlassMatthewsCorrCoefmcc_metric = MulticlassMatthewsCorrCoef(num_classes=NUM_CLASSES).to(DEVICE)

训练过程是一个基本的 PyTorch 训练循环，在训练和验证之间交替。

我们使用 Adam 优化器和我们的点净损失函数以及上面图 3 中描述的正则化项。对于点净损失函数，我们选择设置 alpha，它对每个样本的重要性进行加权。

我们还设置了 gamma 来调节损失函数并迫使其专注于困难示例，其中困难示例是那些以较低概率分类的示例。有关更多详细信息，请参阅笔记本中的注释。人们注意到，使用循环学习率时模型训练得更好，因此我们在这里实现了它。

import torch.optim as optim
from point_net_loss import PointNetLossEPOCHS = 50
LR = 0.0001
REG_WEIGHT = 0.001 # manually downweight the high frequency classes
alpha = np.ones(NUM_CLASSES)
alpha[0] = 0.5  # airplane
alpha[4] = 0.5  # chair
alpha[-1] = 0.5 # tablegamma = 1optimizer = optim.Adam(classifier.parameters(), lr=LR)
scheduler = torch.optim.lr_scheduler.CyclicLR(optimizer, base_lr=0.0001, max_lr=0.01, step_size_up=2000, cycle_momentum=False)
criterion = PointNetLoss(alpha=alpha, gamma=gamma, reg_weight=REG_WEIGHT).to(DEVICE)classifier = classifier.to(DEVICE)

请按照笔记本进行训练循环，并确保你有 GPU。如果没有，请删除调度程序并将学习率设置为 0.01，几个 epoch 后你应该会得到足够好的结果。如果遇到任何 PyTorch 用户警告（由于 nn.MaxPool1D 的未来更新），可以通过以下方式抑制它们：

import warnings
warnings.filterwarnings("ignore")

5、训练结果

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我们可以看到，训练和验证的准确率都上升了，但 MCC 仅在训练时上升，而在验证时却没有上升。这可能是由于验证和测试分组中某些类的样本量非常小造成的；因此在这种情况下，MCC 可能不是用于验证和测试的最佳单一指标。这需要更多的调查来确定 MCC 何时是一个好的指标；即多少不平衡对于 MCC 来说是过多？每个类别需要多少样本才能使 MCC 有效？

我们来看看测试结果：

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我们看到测试准确度约为 85%，但 MCC 略高于 0。由于我们只有 16 个类，让我们查看笔记本中的混淆矩阵，以更深入地了解测试结果。

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图 6. 测试数据混淆矩阵。资料来源：作者。

大多数情况下，分类是可以的，但也有一些不太常见的类别，例如“火箭”或“滑板”。该模型在这些类别上的预测性能往往较差，而在这些不太常见的类别上的性能是导致 MCC 下降的原因。

另一件需要注意的事情是，当你检查结果（如笔记本中所示）时，将在更频繁的分类中获得良好的准确性和自信的表现。然而，在频率较低的课程中，你会发现置信度较低且准确性较差。

6、检查关键集

现在我们将研究本教程中最有趣的部分，即关键集。关键集是点云集的基本基础点。这些点定义了它的基本结构。这里有一些代码展示了如何可视化它们。

from open3d.web_visualizer import draw critical_points = points[crit_idxs.squeeze(), :]
critical_point_colors = read_pointnet_colors(seg.numpy())[crit_idxs.cpu().squeeze(), :]pcd = o3.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3.utility.Vector3dVector(critical_points)
pcd.colors = o3.utility.Vector3dVector(critical_point_colors)# o3.visualization.draw_plotly([pcd])
draw(pcd, point_size=5) # does not work in Colab

这里有一些可视化，请注意，我使用“draw()”来获得更大的点大小，但它在 Colab 中不起作用。

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