目录

 一、参数模型（全局字典）

二、使用方法

1. 创建功能包

2. 参数命令行的使用

3. 通过C++实现参数设置

4. 在CMakeLists中进行编译

5. 运行程序

6. 编程方法（Python）

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一、参数模型（全局字典）

每个节点都可以访问我们的参数（类似于全局变量的存储空间）

二、使用方法

1. 创建功能包

catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

2. 参数命令行的使用

• 列出当前存在的参数

$ rosparam list

• 显示某个参数值

$ rosparam get param_key

• 设置某个参数值

$ rosparam set param_key param_value

• 保存参数到文件（例如 rosparam dump param.yaml）

$ rosparam dump file_name

• 从文件读取参数

$ rosparam load file_name

• 删除参数

$ rosparam delete param_key

 

重新设置参数后可以通过发送请求 rosservice call /clear "{}"来更新显示改过的参数值

可以通过dump来保存参数

 

默认的文件会保存在当前目录的路径下，例如我的参数此时保存在工作空间下

文件的参数也可以在对应的yaml内进行修改

rosparam load param.yaml

修改后我们可以通过在终端重新更新我们的参数。

3. 通过C++实现参数设置

获取/设置参数

• 初始化ROS节点；
• get函数获取参数；
• set函数设置参数

示例代码如下：

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>int main(int argc, char **argv)
{int red, green, blue;// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "parameter_config");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 读取背景颜色参数ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 设置背景颜色参数ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");// 读取背景颜色参数ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 调用服务，刷新背景颜色ros::service::waitForService("/clear");ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);return 0;
}

4. 在CMakeLists中进行编译

 配置CMakeLists.txt中的编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

5. 运行程序

在最后运行后我们可以发现，小乌龟的背景由原来的蓝色变为白色。

6. 编程方法（Python）

对应的Python程序如下所示，原理与C++一致

import sys
import rospy
from std_srvs.srv import Emptydef parameter_config():# ROS节点初始化rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)# 读取背景颜色参数red   = rospy.get_param('/background_r')green = rospy.get_param('/background_g')blue  = rospy.get_param('/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 设置背景颜色参数rospy.set_param("/background_r", 255);rospy.set_param("/background_g", 255);rospy.set_param("/background_b", 255);rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");# 读取背景颜色参数red   = rospy.get_param('/background_r')green = rospy.get_param('/background_g')blue  = rospy.get_param('/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/clear')try:clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)# 请求服务调用，输入请求数据response = clear_background()return responseexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%eif __name__ == "__main__":parameter_config()