Application X: Application X
Apollo: Apollo 自动驾驶开放平台
Cyber RT API tutorial
Apollo learning notes for beginners.
buildtool 命令
模块扩展概念介绍
消息的修改及扩展
基于插件进行开发
apollo介绍之Transform模块(七) - 知乎
Apollo Auto · GitHub
百度Apollo|无人驾驶|图解传感器地球之间的坐标关系以及如何转换 - 知乎
protobuf
类型对照(c++ & python )
proto 文件基本概念
syntax = "proto2";package tutorial;message Person {optional string name = 1;optional int32 id = 2;optional string email = 3;enum PhoneType {MOBILE = 0;HOME = 1;WORK = 2;}message PhoneNumber {optional string number = 1;optional PhoneType type = 2 [default = HOME];}repeated PhoneNumber phones = 4;
}message AddressBook {repeated Person people = 1;
}每个字段必须有三个允许的修饰符之一: required, optional, repeated.
required:应该很少使用, 因为它可能会损害消息格式未来的可移植性.
repeated:是指数据字段可能连续出现几次,类似动态数组.
optional:表示可设置,也不设置. 当从未设置的字段中检索值时,返回系统默认值: 整数为0, 字符串为空
-
编译为 c++文件对应名称为
xxx.pb.h和xxx.pb.cc -
编译为 python 文件对应名称为
xxx_pb2.py
插件
buildtool create --namespace perception --template plugin modules/perception/fp_filter
分布式调试配置
两台设备如何实现通信，都在docker中跑Apollo，例如一台设备上放包，另外一台设备上用cyber_monitor看相应的消息。
这个可以通过配置CYBER_IP这个环境变量实现，两个设备需要同处一个网段内
比如机器A的IP是 192.168.0.1 机器B的IP是 192.168.0.2
那么对于机器A配置export CYBER_IP=192.168.0.1 对于机器B配置 export CYBER_IP=192.168.0.2
代码下载
aem enter 容器内运行 buildtool install 包名，其中包名可以在github代码库中对应的cyberfile.xml文件中找到。
高精地图（语义地图）
关于高精地图和语义apollo园区版本提供了编辑和采集工具，需要和apollo进行申请使用权限，此部分为付费项。
仿真
自带的仿真部分不能仿控制部分，没法进行动力学的一些验证。比如自己写控制算法想去验证暂时不行，carla可以和apollo仿真但目前存在大大小小的问题，官方说后考虑续会支持。
定位
园区版主要有RTK定位和SLAM组合定位
