比赛项目实现过程

第一步：设置远程桌面连接

登录机器人系统，设置网络，参考远程桌面连接20230525.mp4

• 外接显示器、鼠标和键盘

• 登录系统

账户：robuster 密码：123456

建议，手机开热点，机器人和配备的电脑都要连接手机热点，使两节点在同一个局域网下

• 连接热点

开启手机热点，在系统右下角找到自己热点名，如果找到，记得查看More Networks，连接热点，输入设置的热点密码就行

• 查看网络节点

Ctrl+Alt+T为打开Linux终端运行界面，终端窗口输入ifconfig，如下图

注意：手机拍照记下IP（inet），用于电脑远程桌面连接

系统WiFi，找到 Edit Connection，可以编辑连接的热点

 

最右下角， 记得Save

• 系统Logout->Logout

第二步：建图导航

参考视频，建图导航20230605.mp4

此过程，蒋俊杰和李祖超两组，已用两机器，完成建图

注意：已经实现自动避障功能，完成建图，可手动控制机器人

第三步：识别控制

• 打开手柄控制程序

按照下图，找到logitech_teleop_node.cpp，并查看程序代码和对应遥控器按键控制的功能。

 

 

 

• 打开功能程序

上述程序对应的功能，可以在beetle_ai文件夹下找到

第一种方式：

 

第二种方式：强烈推荐

• 修改功能

根据任务要求，修改功能

• 运行功能程序

记住常用几个Linux命令

ls:查看当前文件夹下的文件

cd beetle_ai:进入后面的文件夹下，快捷方式，输入cd bee，然后按Tab键，系统自动补全所有文件名

python: Linux运行对应的文件

注意：

• 抓取功能，抓取货物偏差很大，看看关节的所有零位是否校准，参考零位校准和手眼标定20230613.mp4
• 抓取货物时，需要设置机械臂从抓取货物位置->放下货物时机械臂的位置，这些位置参考机械臂使用20230608(1).mp4获取，获取的位置都要需要在代码中用到的，可以参照dnn_grab_2.py文件中，设置机械臂位置。
• 当前，油和粮抓取功能未实现，

1. 采集油和粮图像数据
2. 训练油和粮识别模型
3. 参照dnn_grab.py和dnn_grab_2.py文件，实现油量抓取功能