Ros - moveit - 三位模型导出URDF

1. 以UR3机器人为例， 先设计solidwork模型, 下载并安装sw_urdf_expoter 插件：

 

2. 下载机器人模型文件，加载进solidworks:

 

插入基准轴：

 

 

 一共6个旋转轴：

 

设置好旋转轴后，接下来，导出URDF文件：

 

配置URDF：

将link加进来：

 

 

 

点击“Preview and Export”进行自动计算旋转轴与坐标系之间的关系，生成模型文件：

 

 

 

 确认joint信息，设置限位: 基本单位 弧度 米

 点 Next，确认Link信息：Solidworks可以自动计算质量，惯性矩阵等信息。

 

 确认后， 点“Finish”， 弹出保存对话框：

 

 

 桌面上会产生ur3文件夹， 里面保存了保存的urdf文件：

 

 

 

 

生成的模型文件，拷贝到ros工作目录：

 

 编译报错：

 

 package.xml 将邮件地址的2改成@ 即可

 编译通过后，运行：

会报错：solidworks导出的bug：

 

 将display.launch  存放urdf文件的文件夹， robot修改为 实际存放位置：urdf:

 

启动完成后：，显示rviz界面：

 

修改：Fixed Frame：map->base_link

添加Robot Model插件：

 

显示出机器人模型：

 

 

 Robot Description为配置文件配置的robot_description

 rviz配置好后，可以通过File-》Save Config进行保存：

 

 

为可以控制机械臂关节运动，修改launch文件：

gui 的默认值修改为True：

 重启机器人，即可出现控制界面：

可拖动关节控制机器人运动。

 到这里， 模型导入完成。