参考 https://www.cnblogs.com/nobodyzhou/p/6145030.html
所以用各种平面提取算法后，得到的平面方程, 注意此处的平面方程abcd已经是归一化了。
a x + b y + c z + d = 0 ax + by + cz + d = 0 ax+by+cz+d=0
此时的原点到该平面点的投影点为
C P = ( − a d , − b d , − c d ) CP = (-ad, -bd, -cd) CP=(−ad,−bd,−cd)
即为
C P = − d n ⃗ CP=-d \vec{n} CP=−dn
这就是无限平面中的Closest Point。
