1 UDS简介
1.1 什么是UDS
UDS (Unified Diagnostic Services) 统一诊断服务，是车辆诊断的一种应用层协议，面向整车所有ECU ，UDS协议ISO 14229定义了应用层和会话层，在协议里面定义了诊断的请求，诊断响应的报文格式，以及ECU怎样处理诊断请求报文，以及诊断服务的应用。它不关心底层数据链路层和物理层如何实现，所以可以在各种汽车总线上应用（CAN、Ethernet 、FlexRay、LIN等）。
诊断通信用于建立诊断仪与ECU之间的通信连接，并负责将ECU中的诊断结果输送到诊断仪中。
1.2 UDS的作用
UDS的作用非常广泛，几乎跟随ECU软件开发的全过程。
- ECU开发过程可用到它来构建bootloader，上传和下载数据，即软件刷写，控制器Reset；
- 测试时可用它来读写存储，控制外设；
- 产线上可用它来校准机械件，控制例程，进行下线执行器测试，刷新软件，配置防盗，读取号码，下线配置等；
- 在行驶过程中，要用它来监测各种故障，并记下故障码；
- 4S店里，技师需要读取当前故障、历史故障，读取故障发生时刻环境信息状态，清除故障，判断故障发生点，还可以用来升级ECU程序。
1.3 UDS在OSI模型中的应用
这张图描述了UDS在OSI七层模型中的应用，OSI的第一层第二层分别定义了物理层和数据链路层，第三层第四层定义了网络层和传输层，第七层是应用层。
比如说我们熟悉的CAN总线，物理层和数据链路层遵循的是ISO 11898，而它的传输层遵循的是ISO 15765-2，在ISO 14229-3中定义了UDS基于CAN总线的应用，而现在比较火的以太网，它的物理层和数据链路层遵循的是ISO 13400-3，它的传输层也就是DoIP遵循的是ISO 13400-2，它的UDS基于以太网的应用是ISO 14229-5。
