Raft算法
一致性算法的要求：
- 安全性，网络延迟、分区、丢包、重复和乱序等错误需要保证正确
- 可用性：集群中只需要大多数机器即可运行
- 不依赖时序保证一致性
三种状态：follower，candidate，leader
任期：逻辑时钟的作用，每一段任期从一次选举开始
-
分票可能会导致一个任期没有leader
-
用于检测一些过期的信息，比如说过期的leader（term小于candidate的term）
leader选举
什么时候选举：follower一段时间内没有收到任何消息（leader的追加日志，或candidate的投票请求），超过选举超时时间
什么情况投票：先来先服务 + candidate的日志必须和大多数服务节点的日志至少一样新
这是为了保证，成为leader的人必然拥有之前所有任期内已经被commit的日志，避免不同的状态机执行不同的指令序列
体现在代码上：使用log最后一个条目的term和idx来判断哪个是更新的日志
什么时候成为leader：获取大多数服务器节点针对同一任期号的选票
成为leader后做什么：立刻发送一轮心跳包维护自己权威，阻止发起新的选举
如果有旧leader从宕机恢复，并发送追加日志给candidate怎么办：比较两者的任期大小
如果产生分票，怎么避免：随机选举超时时间，把服务器的选举时间都分散开，对选举超时时间的基本要求为：大于 发送RPC一去一回的总时间， 小于 单个server平均故障间隔的时间
日志复制
什么时候追加日志给follower：
当leader接收到上层服务下发的命令后：将命令放到自己的log中，并行将应发送给各follower的日志条目发送给follower
体现在代码上：
在leader中维护了matchidx数组，记录每个follower现在更新到的日志下标；
nextidx数组，记录了要发送给每个follower的下个日志的下标；
prelogindex 和 prelogterm 指向 leader要发送日志的前一个日志，用以判断follower之前的日志是否与leader冲突，如果冲突则追加日志失败，follower返回Xterm，Xindex，Xlen
- Xterm = -1， Xindex = -1， Xlen = follower全部日志长度：全部日志冲突
- Xterm = 冲突log的term，Xindex = 冲突term内的第一条log的下标
帮助leader快速修改nextidx数组，定位到下一批应该追加给该follower的日志
什么时候返回结果：
当leader收到了大多数follow的追加成功回复后，leader会commit该日志，然后尝试apply该日志给上层存储服务，让上层执行并返回结果给客户端；
如果leader crash怎么办：follower太久没有收到heartbeat消息，触发选举超时，转变成candidate开始选举
如果follower crash怎么办：leader会无限重试发送追加日志给它们，直到它们重启
体现在代码上：
leader中有个专门的协程遍历matchindex数组，更新commitindex
并会在追加日志的时候附带发送commitindex，让follower更新该值；
leader和follower中都有个专门的协程，在commitindex更新时被唤醒，开始执行日志的apply
日志持久化
该部分较简单，只需在需要持久化的状态currentTerm，votedFor，log三者任一发生变化时，立刻调用persist()保存raftstate即可
其中currentTerm保存leader的当前任期值，votedFor保存follower的投票选择，log保存节点的日志，而诸如commitindex、lastapplied、nextindex[]、matchindex[]等状态，都可以通过保存的log，在Append Entries RPC的发送和返回中逐步调整恢复，故不需要保存
日志快照
-
为了防止日志随着增长越来越大重放时间越来越长，所以使用snapshot，对一部分早期的日志进行快照
-
快照内容除了包括应用数据信息，还包括了一些元数据信息：如快照中最后一个日志包含的term以及index
-
一旦系统将快照持久化到了磁盘上，就可以删除快照最后一个日志之前的日志以及快照
-
有时候，follower的进度太慢了，leader已经把应该发给它的日志给删除了，这个时候leader必须通过installsnapshot RPC给follower发送快照
- 如果这个快照里包含了follower所没有的日志信息（也就是快照里的日志进度比follower所有的日志进度快），follower就会接收该快照，更新到自己的快照信息中
在本处实现上，我选择follower在接收installsnapshot RPC时并不直接删除快照中所包含的日志，而是在上层应用调用
CondInstallSnapshot判断成功应用快照后，才真正进行日志的裁剪因为在实现逻辑上，只有当上层应用调用
CondInstallSnapshot判断可以安装快照之后，raft节点上快照所包含的日志信息才真正失效
该部分较为繁琐，涉及到很多关于日志的判断和操作，由于在该部分中日志的Index0也将发生变化，故也需要重构之前的日志追加功能，包括follower日志为空时的处理、包括leader日志为空时的处理等等
我选择在节点创造后的最开始时，在日志下标为0处保存一个空日志（方便还未接收上层应用的command时，可以顺利实现leader所发送的心跳包逻辑），而在日志进行快照而裁剪后，日志下标为0处即为有效日志，此时有两种情况
- 日志不为空，该情况不影响心跳包逻辑的处理
- 日志为空，在该情况下，我选择持久化lastsnapshotIndex、lastsnapshotTerm，使用此两个变量代行心跳包逻辑处理中prevLogIndex，prevLogTerm的功能
