无论是严恭敏老师的开源程序PSINS，还是牛小骥老师组开源的KF-GINS，在进行SINS机械编排时都是先更新速度和位置，再更新姿态，这是为什么呢？
可以从姿态、速度和位置更新的具体公式中看出其中缘由：
进行姿态更新时需要通过平均位置和平均速度计算n系相对于i系的平均角速率（计算平均速度和平均位置需要前一时刻和当前时刻的速度和位置），
但是进行速度更新时不需要当前历元的姿态（只需要上一历元的姿态），进行位置更新时需要平均速度，所以先进行速度更新（得到精度较高的速度），
在进行位置更新（得到位置较高的位置），然后计算出精度较高的平均角速率，再计算出精度较高的Cn2n，最后进行姿态更新（得到精度较高的姿态）。
注：进行速度更新时也需要计算n系相对于i系的平均角速率，为了提高速度的精度，KF-GINS中进行速度更新时，先用预测的平均速度和位置（精度较低）
计算当前时刻的速度，然后用此时的速度再重新计算平均速度和位置（精度较高），然后重新计算n系相对于i系的平均角速率，最后重新得到较高的精度的速度。
姿态更新：
速度更新：
位置更新：
