功能定义-变道碰撞预警-编程知识

功能定义-变道碰撞预警

功能概述

变道碰撞预警(Lane Change Warning)功能包括两个子功能：
——盲区监测(Blind Spot Detection)，其功能表现为实时监测驾驶员视野盲区，并在其盲区内出现其他道路使用者时发出提示或警示信息
——接近车辆报警(Closing Vehicle Warning)，其功能表现为当后方存在快速接近车辆时，提醒驾驶员

备注：当触发盲区监测或接近车辆报警时，检测到驾驶员变道意图，则使用更强烈的提醒告知驾驶员

报警区域

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⎯A线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方70.0米处。
⎯B线应平行于测试车辆的后缘，并在其后方3.0米处。
⎯C线应平行于测试车辆的前缘，并位于第95百分位眼睑的中心。
⎯D线应为测试车辆前缘两个方向的延伸线。
⎯E线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最左外边缘，不包括外后视镜。
⎯F线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧0.5米的距离。
⎯G线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧3.0米的距离。
⎯H线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身最左外边缘左侧6.0米的距离。
⎯J线应平行于测试车辆的中心线，并位于测试车辆车身的最外右边缘，不包括外后视镜。
⎯K线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧0.5米的距离。
⎯L线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为3.0米。
⎯M线应平行于测试车辆的中心线，并与测试车辆车身右最外边缘右侧的距离为6.0米。
⎯N线应为测试车辆后缘两个方向的延伸线。
⎯O线应平行于测试车辆的后缘，并在其后面10.0米处

设计运行范围

设计运行范围(ODD)表示功能能够正常运行所依赖的外部条件，例如：道路、交通、天气、光照等，详细定义如下：
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功能场景

目标车辆进入盲区监测报警区域

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场景描述：当盲区监测报警区域内出现其它目标时，应发出报警

目标车辆进入接近车辆报警区域

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场景描述：当接近车辆报警区域内出现其它目标且与自车碰撞时间小于阈值时，应发出报警

功能需求

盲区监测功能

1.车速范围：10km/h-150km/h
2.报警触发：如果目标车辆满足以下所有条件，则应向驾驶员发出左侧盲点警告(右侧同理)：
⎯目标车辆的任何部分位于B线前方；
⎯目标车辆完全在C线后面；
⎯目标车辆完全位于F线左侧；
⎯目标车辆的任何部分都在G线的右侧；
3.盲区警告抑制【可选】：如果自车正在超越目标车辆，且目标车辆已从前方进入相邻区域，则在首次要求盲区警告后，盲区警告可被抑制不超过2s
4.报警触发时，监测驾驶员变道意图，若没有发起变道，则触发一级报警；若检测到驾驶员意图变道至报警触发侧，则触发二级报警

接近车辆警告功能

1.车速范围：10km/h-150km/h
2.报警触发：如果目标车辆满足以下所有条件，则应向驾驶员发出左侧接近车辆警告(右侧同理)：
⎯目标车辆完全落后于B线；
⎯目标车辆完全位于F线左侧；
⎯目标车辆的任何部分位于G线右侧；
⎯目标车辆的估计碰撞时间≤3.5s
备注：最大检测距离为70m，TTC=3.5s，该功能支持后方车辆接近的最大速度为20m/s；若后方车辆过快，系统可能无法及时报警
3.接近车辆信息【可选】：与一辆或多辆目标车辆相关的视觉信息（如目标车辆位置、接近速度等）可随时提供给驾驶员，前提是该信息与警告指示有明显区别
4.报警触发时，监测驾驶员变道意图，若没有发起变道，则触发一级报警；若检测到驾驶员意图变道至报警触发侧，则触发二级报警