昨天，在中南大学面试的老师，老师突然问到如何调PID，关于PID，我只知道一些基本概念，实际中并没有做过相关PID的项目，就连仿真也没搞过，所以今天就照着网上的教程做了PID的仿真，调PID的顺序就是P-I-D,一般调到PI即可。

P=1,I=0,D=0。有比较大的稳态误差，且超调量大。

P=10,I=0,D=0。稳态误差减小，但没有消除，且振荡十分明显。

P=100,I=0,D=0。稳态误差减小，且振荡十分离谱。

P=500,I=0,D=0。P太大的话会导致系统不稳定。

P=1,I=1,D=0。稳态误差基本是消除了，其实到这里系统就可以了，所以说PI基本能够解决问题。

接下来看看微分的作用。

P=5,I=2,D=0。有明显的振荡。

P=5,I=2,D=1。发现超调减少了，动态性能也好了很多。

附录：

直观的读懂什么是PID（附带matlab仿真解读） - 知乎 (zhihu.com)（讲得很好）

PID超详细教程——PID原理+串级PID+C代码+在线仿真调参-CSDN博客

pid调节_一颗大椰子的博客-CSDN博客

PID Web Sim (gitee.io)

PID通用调试方法（建议学习） - 哔哩哔哩 (bilibili.com)