UR构型的奇异点

在这里插入图片描述

  • 关节5与关节4平行时,发生腕部奇异
  • 关节234共面时,发生肘部奇异
  • 关节56交点在关节12轴线组成的平面内时,发生肩部奇异

下面这段视频说明了UR构型机器人奇点的三种类型。

参考链接:

  • https://www.mecademic.com/academic_articles/singularities-6-axis-robot-arm/
  • https://www.youtube.com/watch?v=6Wmw4lUHlX8

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