首先声明一下，此项目是参考B站哈萨克斯坦UP的【机械臂视觉抓取从理论到实战】
此内容为他研究生生涯的阶段性成果展示和技术分享，所有数据和代码均开源。所以鹏鹏我特此来复现一下，我采用的硬件与之有所不同，UP主使用UR5，我实验室采用的是UR3，下面列出相关材料
UR3CB3.12:https://www.universal-robots.cn/cb3/
【UR3系统升级到CB3.12附带URcap1.05】
硬件支持
| 序号 | 名称 | 功能 |
|---|---|---|
| 1 | UR3机械臂 | 一切行动的执行者 |
| 2 | D435i | 执行者的眼睛 |
| 3 | Ubuntu深度学习环境 | 执行者思维的大脑 |
| 4 | 平面抓取平台 | 实验操作环境 |
| 5 | 6*6黑白棋盘标定板 | 相机眼在手外标定 |
| 6 | 3x3x3cm 3D打印小方块 | 工件演员 | <
