• 消息队列控制块

typedef struct QueueDefinition 		
{int8_t *pcHead;					//pcHead 指向队列消息存储区起始位置，即第一个消息空间int8_t *pcWriteTo;				//pcWriteTo 指向队列消息存储区下一个可用消息空间union{QueuePointers_t xQueue;		/*结构体，包含pcTail指向队列消息存储区结束位置地址； pcReadFrom指向出队消息空间的最后一个*/SemaphoreData_t xSemaphore; /*作为信号量时，用的结构体*/} u;List_t xTasksWaitingToSend;	//是一个发送消息阻塞列表，如果队列满了想发送消息的任务会阻塞List_t xTasksWaitingToReceive;//是一个接收消息阻塞列表如果队列为空想接收消息的任务会阻塞volatile UBaseType_t uxMessagesWaiting;//用于记录当前消息队列的消息个数UBaseType_t uxLength;	               //表示队列的长度,Item的数量		UBaseType_t uxItemSize;			       //表示单元消息的大小,Item的大小volatile int8_t cRxLock;	  //队列上锁后，储存从队列收到的列表项数目，也就是出队的数量	volatile int8_t cTxLock;	  //队列上锁后，储存发送到队列的列表项数目，也就是入队的数量#if( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )uint8_t ucStaticallyAllocated;//如果队列使用的内存是静态分配的，以确保不尝试释放内存， 则设置为pdTRUE#endif#if ( configUSE_QUEUE_SETS == 1 )struct QueueDefinition *pxQueueSetContainer;//队列控制块指针#endif#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )UBaseType_t uxQueueNumber;            //消息队列数量uint8_t ucQueueType;                  //消息队列类型#endif} xQUEUE;

3.1动态创建队列xQueueCreate()

3.1.1函数原型

3.1.2函数框架

xQueueCreate()就是调用xQueueGenericCreate()实现的。

3.2动态创建队列xQueueGenericCreate()

3.2.1函数原型

• uxQueueLength：队列长度，Item的数量；
• uxItemSize：消息单元的大小。
• ucQueueType：消息队列类型：

• 返回值：队列句柄。

3.2.2函数框架

3.3静态创建队列xQueueCreateStatic()

3.3.1函数原型

3.3.2函数框架

xQueueCreateStatic()由xQueueGenericCreateStatic()函数实现。

3.4静态创建队列xQueueGenericCreateStatic()

3.4.1函数原型

• uxQueueLength：队列能够存储的最大单元数目，即队列深度；
• uxItemSize：消息单元的大小；
• pucQueueStorage：指向自己分配的队列消息存储空间起始地址；
• pxStaticQueue：指向自己分配的队列起始地址；
• ucQueueType：消息队列类型；
• 返回值：队列句柄。

3.4.2函数框架

静态创建队列与动态创建队列的区别就是，静态创建时的队列控制块和队列消息存储空间需要自己预先分配好，再传递起始地址给静态创建函数，类似于任务的动态创建与静态创建的区别。

3.5删除队列vQueueDelete()

3.5.1函数原型

void vQueueDelete( QueueHandle_t xQueue )

• xQueue ：队列句柄。

3.5.2函数框架

3.6队列发送消息xQueueSend()

3.6.1函数原型

• xQueue：队列句柄；
• pvItemToQueue：指针，指向要发送到队列尾部的队列消息；
• xTicksToWait：阻塞时间，如果队列满了，任务就会阻塞 xTicksToWait时间。
• 返回值：消息发送成功成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

3.6.2函数框架

 xQueueSend()是一个宏，宏展开是调用函数 xQueueGenericSend()。

xQueueSend()用于向队列尾部发送一个队列消息。消息以拷贝的形式入队，而不是以引用的形式。该函数绝对不能在中断服务程序里面被调用，中断中必须使用带有中断保护功能的 xQueueSendFromISR()来代替。 

3.7队列发送消息xQueueGenericSend()

3.7.1函数原型

• xQueue：队列句柄；
• pvItemToQueue：指针，指向要发送到队列尾部的队列消息；
• xTicksToWait：阻塞时间，如果队列满了，任务就会阻塞 xTicksToWait时间。
• xCopyPosition：发送数据到消息队列的位置：

• 返回值：消息发送成功成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

3.7.2函数框架

3.8队列发送消息xQueueSendFromISR()

3.8.1函数原型

3.8.2函数框架

xQueueSendFromISR也是一个宏，宏展开是调用函数 xQueueGenericSendFromISR()。该宏是 xQueueSend()的中断保护版本，用于在中断服务程序中向队列尾部发送一个队列消息。

3.9队列发送消息xQueueGenericSendFromISR()

3.9.1函数原型

• xQueue：队列句柄；
• pvItemToQueue：指针，指向要发送到队列尾部的队列消息；
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果入队导致一个任务解锁，并且解锁的任务优先级高于当前被中断的任务，则将*pxHigherPriorityTaskWoken设置成 pdTRUE，然后在中断退出前需要进行一次上下文切换， 去 执行被唤醒的优先级更高的任务 。
• 返回值：消息发送成功成功返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

3.9.2函数框架

3.10队列发送消息xQueueReceive()

3.10.1函数原型

• xQueue：队列句柄；
• pvBuffer：指针，指向要保存接收消息的空间；
• xTicksToWait：等待时间。
• 返回值：队列项接收成功返回 pdTRUE ，否则返回 pdFALSE 。

3.10.2函数框架

3.11队列发送消息xQueueReceiveFromISR()

3.11.1函数原型

• xQueue：队列句柄；
• pvBuffer：指针，指向要保存接收消息的空间；
• pxHigherPriorityTaskWoken：如果有任务因队列满了阻塞发送，现在调用接收函数导致任务恢复，且恢复的任务优先级高于当前被中断的任务，则将*pxHigherPriorityTaskWoken设置成 pdTRUE，这个过程是在 xQueueReceiveFromISR函数里完成的，然后在中断退出前需要进行一次上下文切换， 去执行被唤醒的优先级更高的任务。如果设置成NULL的话，函数就不会*pxHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE;
• 队列项接收成功返回 pdTRUE ，否则返回 pdFALSE 。

3.11.2函数框架