几个坐标系介绍，相机内外参的回顾参考此文。
本文主要说明如何在几个坐标系之间转换。
本文涉及：
- 使用相机内参 在 像素坐标系 和 相机坐标系 之间转换。
- 使用相机外参（位姿）在相机坐标系 和 世界坐标系 之间转换。
- (qw,qx,qy,qz,tx,ty,tz)形式的外参如何使用。
- 以具体情景为例，每一步详细说明，并结合代码进一步理解每个步骤。
以下面的情景为例。
假设 I1 (img1) 上有一点p1，现在要通过相机1，相机2的内外参把p1映射到 I2 (img2)上的对应点p2.
还需要知道p1的深度，假设有img1的深度图，可以读取p1处的深度。
整体思路：
p1在图片 I1 上，是像素坐标系，根据camera1的内参把它转到camera1的相机坐标系，得到(xc1, yc1, zc1),
根据camera1的外参把 (xc1, yc1, zc1) 转到 世界坐标系，得到上图中的P点坐标(xw1, yw1, zw1),
根据camera2的外参把P点 (xw1, yw1, zw1) 转到camera2的相机坐
