ubuntu20.04在docker下运行ros-noetic进行开发

经常折腾虚拟机各双系统 , 想着不如把docker利用起来,下面算是一个初学者使用docker运行ros的记录:

1. 安装

使用官方安装脚本自动安装

 curl -fsSL https://test.docker.com -o test-docker.shsudo sh test-docker.sh

验证是否安装成功

docker version

Docker 需要用户具有 sudo 权限,为了避免每次命令都输入sudo,可以把用户加入 Docker 用户组

sudo usermod -aG docker $USER

Docker 是服务器----客户端架构。命令行运行docker命令的时候,需要本机有 Docker 服务。如果这项服务没有启动,可以用下面的命令启动

# service 命令的用法
sudo service docker start
# systemctl 命令的用法
sudo systemctl start docker

2. 在docker中运行ros-noetic

[参考] (https://blog.csdn.net/qq_40695642/article/details/117607446)

2.1 安装Portainer(选择安装)

Portainer 个可视化的界面其实和ROS关系并不大,但是使用起来非常的方便,可以让我们更快速的利用Docker学习ROS,而不是要完整的学习完Docker的繁杂的命令再学习ROS。

sudo systemctl restart docker#下载Portainer的Docker镜像
sudo docker pull portainer/portainer
#运行Portainer容器;
sudo docker run -d -p 9000:9000 -v /var/run/docker.sock:/var/run/docker.sock --restart=always --name prtainer portainer/portainer

(执行上面的命令如果有报错的话 , 建议 魔法先关闭 )

2.2 如果出现超时什么的 重启容器

使用sudo docker ps来查看正在运行的容器

sudo docker ps

该命令将列出所有正在运行的容器。
运行以下命令停止 Portainer 容器:

sudo docker stop <container_id>

将 <container_id> 替换为实际的 Portainer 容器的 ID 或名称
使用以下命令再次启动 Portainer 容器:

sudo docker start <container_id>

同样,将 <container_id> 替换为 Portainer 容器的 ID 或名称。
等待一段时间,让容器重新启动

2.3 访问本机9000端口

运行上述命令等待执行成功后,放行防火墙,访问本机的9000端口进入Portainer,创建账号密码之后即可登录到控制台。
本机的9000端口: http://localhost:9000
在这里我们可以查看到运行容器内部的信息,也可以快速的删除废弃的容器及镜像。也可以构建虚拟网络实现容器间隔离
Portainer 学习参考: https://www.hangge.com/blog/cache/detail_2597.html

2.2 在docker中运行ros-noetic

首先我们可以使用

sudo docker search ros

来查看目前docker hub上有哪些大神上传的公共镜像

选择pull ros-neotic的 docker 镜像

sudo docker pull osrf/ros:noetic-desktop-full

在这里插入图片描述
接下来我们需要写一个Dockerfile,来帮我们完成一些简单的环境依赖安装工作:

mkdir cwc_docker
cd cwc_docker
gedit Dockerfile

下面是Dockerfile 文件内容:

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphicsRUN apt-get update && \apt-get install -y \build-essential \libgl1-mesa-dev \libglew-dev \libsdl2-dev \libsdl2-image-dev \libglm-dev \libfreetype6-dev \libglfw3-dev \libglfw3 \libglu1-mesa-dev \freeglut3-dev \gedit

接下来使用下面的命令来构建容器:(同样 我关闭了我的魔法)

sudo docker build -t cwc_docker . 

在这里插入图片描述以下是 Dockerfile 的具体功能说明:

设置环境变量 NVIDIA_VISIBLE_DEVICES 和 NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,用于配置 NVIDIA 设备的可见性和驱动程序的能力。
使用 apt-get 更新软件包列表,并安装以下软件包:build-essential:包含了 gcc 和 make 等基本的构建工具。libgl1-mesa-dev:Mesa OpenGL 库的开发文件。libglew-dev:GLEW 库的开发文件。libsdl2-dev:SDL2 库的开发文件。libsdl2-image-dev:SDL2_image 库的开发文件。libglm-dev:GLM 库的开发文件。libfreetype6-dev:FreeType 库的开发文件。libglfw3-dev 和 libglfw3:GLFW 库的开发文件和运行时库。libglu1-mesa-dev:Mesa GLU 库的开发文件。freeglut3-dev:FreeGLUT 库的开发文件。gedit:用于在容器内编辑文件的文本编辑器。

这些软件包通常用于图形编程和开发。使用该 Dockerfile 构建镜像后,可以将其作为基础镜像来运行具备图形能力的 ROS 应用程序。
如果上面Dockerfile的下面安装部分安装不成功的话也没有关系,删除RUN节,只剩下:

FROM osrf/ros:melodic-desktop-full# nvidia-container-runtime
ENV NVIDIA_VISIBLE_DEVICES ${NVIDIA_VISIBLE_DEVICES:-all}
ENV NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES ${NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES:+$NVIDIA_DRIVER_CAPABILITIES,}graphics

在这里插入图片描述

然后继续进入容器再安装:

###在运行容器后输入下面的命令,然后任意安装
apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install gedit

在这里插入图片描述

经过漫长的等待 ,容器构建成功, 下面启动容器

sudo xhost +local:
sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix  --env="DISPLAY=$DISPLAY"  --name=cwc_docker  osrf/ros:noetic-desktop-full  /bin/bash

运行上述命令即可进入容器的内部:
在这里插入图片描述

在容器内部有一个ros_entrypoint.sh的文件,./ros_entrypoint.sh执行这个脚本

然后就可以正常使用roscore和rviz了
在这里插入图片描述

在使用rviz的时候我们当然需要再开启一个终端,那么对应的我们要进入启动roscore的这个容器

sudo docker ps
###找到运行的rocker容器的id####进入容器
sudo docker exec -it dc3224c8d60e /bin/bashsource /opt/ros/noetic/setup.bashrviz

即打开了rviz
在这里插入图片描述启动小乌龟
每次开启终端不知道为什么 都要

source  /opt/ros/noetic/setup.bash

在这里插入图片描述

3.导出容器

如果我要导出名为cwc_docker的容器的当前状态(包括文件系统中的更改,但不包括已挂载卷的内容),可以使用docker export命令。这将创建一个包含容器文件系统的快照的tar文件:


sudo docker export cwc_docker > cwc_docker.tar

这条命令会将cwc_docker容器的文件系统导出到一个名为cwc_docker.tar的tar归档文件中。

但是呢 这个操作并不会导出以下内容:

  • 容器的元数据,如环境变量、默认命令、端口配置等。
  • 容器的运行状态。
  • 容器使用的卷中的数据。

如果我们需要重新创建具有相同配置的容器,包括环境变量、命令和卷等,可能需要使用docker commit来创建一个新的镜像,然后使用docker save来导出这个新的镜像。这样,我们就可以在另一台机器上使用docker load来加载这个镜像,并通过它来启动一个新的容器,该容器会反映cwc_docker当时的状态。以下是相关命令:

# 将容器提交为新的镜像
sudo docker commit cwc_docker my_cwc_docker_image# 将镜像保存为tar文件
sudo docker save my_cwc_docker_image > my_cwc_docker_image.tar

之后,我们就可以将my_cwc_docker_image.tar文件复制到其他计算机,并使用docker load导入它,然后使用docker run根据这个镜像启动一个新的容器。

4. 加载镜像

我这里导出了一个名为:fastplanner_250_image.tar 的镜像文件
在这里插入图片描述

#在相应的目录下加载镜像 
sudo docker load -i fastplanner_250_image.tar 

在这里插入图片描述
接下来就是容器:

sudo xhost +local:
#相应修改你自己的镜像名称
sudo docker run -it --device=/dev/dri --group-add video --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix --env="DISPLAY=$DISPLAY" --name=my_fastplanner_container fastplanner_250_image:latest /bin/bash

4.1 退出容器:

如果在容器内部,可以通过输入exit或按Ctrl+D来退出并停止容器。
重新进入

sudo docker start -ai <你的容器名称>

5. 使用vscode 插件 Dev Container 对容器进行开发

1.在vscode 进行安装
在这里插入图片描述
2. 选择附加到正在运行的容器 (所以你要提前运行你的容器

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述这样就可以很方便实现在容器里面进行代码开发了

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.hqwc.cn/news/194357.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程知识网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

命令执行相关函数及各类命令执行绕过技巧

相关函数 &#xff08;命令注入&#xff09; 命令执行的绕过

【LeetCode刷题日志】232.用栈实现队列

&#x1f388;个人主页&#xff1a;库库的里昂 &#x1f390;C/C领域新星创作者 &#x1f389;欢迎 &#x1f44d;点赞✍评论⭐收藏✨收录专栏&#xff1a;LeetCode 刷题日志&#x1f91d;希望作者的文章能对你有所帮助&#xff0c;有不足的地方请在评论区留言指正&#xff0c;…

公网访问全能知识库工具AFFINE,Notion的免费开源替代

文章目录 公网访问全能知识库工具AFFINE&#xff0c;Notion的免费开源替代品前言1. 使用Docker安装AFFINE2. 安装cpolar内网穿透工具3. 配置AFFINE公网访问地址4. 实现公网远程访问AFFINE 公网访问全能知识库工具AFFINE&#xff0c;Notion的免费开源替代品 前言 AFFiNE 是一个…

穷举法、回溯法、分支界限法解决旅行商(TSP)问题

文章目录 一、问题描述二、穷举法解决2.1 介绍2.2 代码 三、回溯法解决四、分支界限法4.1 介绍4.2 代码 一、问题描述 有一个旅行商由某城市出发&#xff0c;经过所有给定的 n n n 个城市后&#xff0c;再回到出发的城市。除了出发的城市外&#xff0c;其它城市只经过一回。这…

RepVgg: 网络结构重参化

CVPR2021 截至目前1004引 论文连接 代码连接 文章提出的问题 大多数的研究者追求的是设计一个好的网络结构,这种“好”体现在网络具有复杂的网络设计,这种网络虽然比简单的网络收获了更加高的准确率,但是网络结构中的大量并行分支,导致模型的难以应用和自定义,主要体现…

【神印王座】月夜大尺度诱惑,皓晨潜入月魔宫,枫秀降临男扮女装

Hello,小伙伴们&#xff0c;我是拾荒君。 为了能安全回到联盟&#xff0c;龙皓晨决定让月夜商队护送他们&#xff0c;这也是他们目前处境更快更安全回到人类境地的方法。于是&#xff0c;龙皓晨只身一人去寻找月夜&#xff0c;此次执行的任务完全超出龙皓晨的掌握之外&#xf…

Docker中快速安装RabbitMQ

文章目录 前言一、安装Docker二、安装RabbitMQ无脑命令行运行 总结 前言 在Ubuntu中的Docker容器中快速安装RabbitMQ&#xff0c;亲测有效&#xff0c;不废话&#xff0c;上操作。 一、安装Docker 直接按照Docker官方教程操作&#xff1a;官方安装教程 点进官网&#xff0c;往…

使用百度翻译API或腾讯翻译API做一个小翻译工具

前言 书到用时方恨少&#xff0c;只能临时抱佛脚。英文pdf看不懂&#xff0c;压根看不懂。正好有百度翻译API和腾讯翻译API&#xff0c;就利用两个API自己写一个简单的翻译工具&#xff0c;充分利用资源&#xff0c;用的也放心。 前期准备 关键肯定是两大厂的翻译API&#x…

【设计模式】创建型设计模式

创建型设计模式 文章目录 创建型设计模式一、概述二、单例模式三、工厂模式3.1 简单工厂模式&#xff08;静态工厂模式&#xff09;3.2 工厂方法模式3.3 抽象工厂模式3.3 工厂模式小结 四、原型模式五、建造者模式 一、概述 这些设计模式提供了一种在创建对象的同时隐藏创建逻…

【MySQL】insert和select单表查询详解(包含大量示例,看了必会)

insert和select 前言正式开始Create全列插入指定列插入多行插入插入失败就更新替换 Retrieveselect语法简介开始查询全列查询指定列查询select后面跟表达式对结果去重条件查询 查询的示例英语不及格的同学及英语成绩 ( < 60 )语文成绩在 [80, 90] 分的同学及语文成绩数学成绩…

spass-二元变量相关分析

基础概念 计算相关系数r&#xff1a;利用样本数据计算样本相关系数&#xff0c;样本相关系数反映了两变量间线性相关程度的强弱。相关系数的取值范围界于-1与1之间&#xff0c;即-1≤r≤1 当0<r ≤ 1&#xff0c;表明变量之间存在正相关关系&#xff1b; 当-1 ≤ r…