目录
说明：
1. 服务模型
2. 实现过程（C++）
创建功能包
创建客户端代码（C++）
配置客户端代码编译规则
编译
运行
3. 实现过程（Python）
创建客户端代码（Python）
运行效果
说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第11节，对应视频课程的第13节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 服务模型
2. 实现过程（C++）
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
创建客户端代码（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src touch turtle_spawn.cpp
-
初始化ros节点；
-
创建一个Client实例；
-
发布服务请求数据；
-
等待Server处理之后的应答结果，
/*** 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn*/
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/spawn");ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据turtlesim::Spawn srv;srv.request.x = 2.0;srv.request.y = 2.0;srv.request.name = "turtle2";
// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
add_turtle.call(srv);
// 显示服务调用结果ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
};
配置客户端代码编译规则
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
编译
cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）
编译完成后生成的可执行文件及其位置路径如下图
运行
roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun learning_service turtle_spawn
运行结果如下图
3. 实现过程（Python）
创建客户端代码（Python）
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():# ROS节点初始化rospy.init_node('turtle_spawn')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的servicerospy.wait_for_service('/spawn')try:add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
# 请求服务调用，输入请求数据response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")return response.nameexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":#服务调用并显示调用结果print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
cd ~/catkin_ws/src/learning_service mkdir scripts cd scripts touch turtle_spawn.py
给turtle_spawn.py文件赋作为可执行文件权限
运行效果
