目录
说明
1. ROS发展史
ROS版本演变
2. ROS是什么
ROS中的通信机制
ROS中的开发工具
ROS中的应用功能
ROS中的生态系统
3. ROS核心概念
节点与节点管理器
通信方式1：话题
通信方式2：服务
话题与服务的区别
参数
文件系统
说明
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居 《ROS入门21讲》课程；
2. 本节是整个笔记的第5节，对应视频课程的第6，7节，请自行对应学习；
3. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注，创作不易，感谢支持！
1. ROS发展史
ROS系统最早起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的STAIR项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robotics Program）之间的合作，2008年之后由Willow Garage公司推动其发展，2010年正式开源，发布ROS1.0；
2012年组织第一届ROS开发者大会，以后每年一届，会由不同的国家主办；之后Willow Garage经营不善，团队解散，2013年ROS的维护者成立了一个开源机器人基金组织（OSRF）来继续推进ROS的发展，并先后在2014年和2016年发布两款长期支持版（Long Term Support）的ROS（Indigo和Kinetic）和Ubuntu（乌班图）长期支持版保持同步的维护时间，可以得到5年的更新维护。
ROS版本演变
注意：ROS开发对环境的要求极高，ROS的版本需要与Ubuntu的版本号对应
| ROS版本 | ubuntu版本 |
|---|---|
| Melodic | ubuntu18.04 |
| Noetic | ubuntu20.04 |
ROS1版本
ROS2版本
2. ROS是什么
ROS是机器人操作系统英文全称（Robot Operating System, ROS）的缩写，一种用于编写机器人机器人软件程序的灵活框架，它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨提高机器人研发中的软件复用率，减少重复造轮子，使用ros开发机器人使开发机器人的难度和成本大大降低，同时他也为开发人员提供了一个平台。
ROS虽然叫做操作系统， 但并非Windows、 Mac那样通常意义上的操作系统， 它是连接操作系统和你开发的ROS应用程序之间的一个中间件， 基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁， 所以也是运行在Linux上的运行环境， 在这个环境上， 机器人的感知、 决策、 控制算法可以得到很好的组织和运行。
ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统
ROS中的通信机制
ROS中的核心通信机制就是一个计算图(Computational Graph)
ROS中的开发工具
ROS提供了大量的工具，如：仿真、数据可视化、图形界面、数据记录
ROS中的应用功能
ROS提供了广泛的库文件可以实现机器人的控制、规划、视觉、建图等功能
ROS中的生态系统
ROS的支持与发展依托着一个强大的社区
ROS社区 内的功能包数量、关注度、相关文章均呈指数级上涨
3. ROS核心概念
节点与节点管理器
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节点之间互相并不知道彼此的存在，都是由ROS Master帮助它们互相之间建立连接的
通信方式1：话题
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话题通信方式是单向数据的传输；
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详细的定义就是消息；
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Message：定义数据的类型，具有一定的数据结构定义；
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传输数据的管道就是话题；
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话题的消息的接口使用 .msg 文件定义
通信方式2：服务
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服务通信方式是双向的；
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类似web访问机制；
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服务的数据内容用 .srv 文件定义
话题与服务的区别
参数
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存储在ROS Master服务器，节点可以对参数进行存储、检索、更新等操作；
文件系统
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文件系统其实也就是代码的结构
