SLAM算法与工程实践系列文章
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SLAM算法与工程实践系列文章链接
下面是专栏地址：
SLAM算法与工程实践系列专栏
文章目录
- SLAM算法与工程实践系列文章
- SLAM算法与工程实践系列文章链接
- SLAM算法与工程实践系列专栏
- 前言
- SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（3）：Pangolin库
- Pangolin
- 安装
- 错误
- 找不到 OpenGL
- libpango_windowing.so
前言
这个系列的文章是分享SLAM相关技术算法的学习和工程实践
SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用（3）：Pangolin库
Pangolin
安装
(建议源码安装)
强烈推荐
Pangolin 0.6(稳定版) 提取码：45bo
We use Pangolin for visualization and user interface。
下载和安装说明可在以下位置找到：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
按官网最新的说明
# Clone Pangolin along with it's submodules
git clone --recursive https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolin# See what package manager and packages are recommended
# 根据脚本一键安装推荐的包
./scripts/install_prerequisites.sh --dry-run recommended# Override the package manager choice and install all packages
./scripts/install_prerequisites.sh -m brew all
然后是配置和编译
# Configure and build
# 注意下面的两个命令都要执行，且是顺序执行
cmake -B build
cmake --build build# with Ninja for faster builds (sudo apt install ninja-build)
cmake -B build -GNinja
cmake --build build# GIVEME THE PYTHON STUFF!!!! (Check the output to verify selected python version)
cmake --build build -t pypangolin_pip_install# Run me some tests! (Requires Catch2 which must be manually installed on Ubuntu.)
ctest
脚本一键安装依赖
install_prerequistites.sh文件的最后一行是安装库的命令
编译
Pangolin编译完成后，看一下有没有安装，如果没有安装就进入build文件夹进行安装
cd build
sudo make install
安装完成后更新一下共享库的缓存
sudo ldconfig
验证
cd ../examples/HelloPangolin
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
./HelloPangolin
若安装成功，则会弹出以下窗口：
以下为老安装方法
1)安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev sudo apt-get install libpython2.7-dev2)安装 Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git cd Pangolin mkdir build cd build cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 .. make -j sudo make install这里的老版本教程可供参考，两种编译方法结果一样
错误
找不到 OpenGL
在编译Pangolin时，报错找不到 OPENGL
CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:146 (message):Could NOT find OpenGL (missing: OPENGL_opengl_LIBRARY OPENGL_glx_LIBRARYOPENGL_INCLUDE_DIR)
Call Stack (most recent call first):/usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:393 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)/usr/share/cmake-3.16/Modules/FindOpenGL.cmake:397 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)components/pango_opengl/CMakeLists.txt:45 (find_package)CMakeLists.txt:114 (include)原因是没有OpenGL，安装ros后就可以正常编译了
libpango_windowing.so
编译完成后，在测试Pangolin的例子时报错，找不到libpango_windowing.so
./HelloPangolin: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory
解决办法：
参考：error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such
输入命令
sudo ldconfig
然后就可以正常运行
