一、传感器模块（GPIO模块）
1.基本介绍
传感器模块：传感器元件（光敏电阻/热敏电阻/红外接收管等）的电阻会随外界模拟量的变化而变化，通过与定值电阻分压即可得到模拟电压输出，再通过电压比较器进行二值化即可得到数字电压输出
2.模块分析
当N1的阻值变小时，下拉作用就会增强，中间的AO端的电压就会拉低。极端情况下，N1阻值为0，AO输出被完全下拉，输出0V。
当N1的阻值变大时，下拉作用会减弱，中间的引脚由于R1的上拉作用，电压会升高。
3.LM393电压比较器
4.光敏传感器控制蜂鸣器
/*** 函 数：获取当前光敏传感器输出的高低电平* 参 数：无* 返 回 值：光敏传感器输出的高低电平，范围：0/1*/
uint8_t LightSensor_Get(void)
{return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13); //返回PB13输入寄存器的状态
}/*** 函 数：蜂鸣器开启* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Buzzer_ON(void)
{GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); //设置PB12引脚为低电平
}/*** 函 数：蜂鸣器关闭* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Buzzer_OFF(void)
{GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); //设置PB12引脚为高电平
}/*** 函 数：蜂鸣器状态翻转* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Buzzer_Turn(void)
{if (GPIO_ReadOutputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_12) == 0) //获取输出寄存器的状态，如果当前引脚输出低电平{GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); //则设置PB12引脚为高电平}else //否则，即当前引脚输出高电平{GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12); //则设置PB12引脚为低电平}
}int main(void)
{/*模块初始化*/Buzzer_Init(); //蜂鸣器初始化LightSensor_Init(); //光敏传感器初始化while (1){if (LightSensor_Get() == 1) //如果当前光敏输出1{Buzzer_ON(); //蜂鸣器开启}else //否则{Buzzer_OFF(); //蜂鸣器关闭}}
}5.对射式红外传感器计次
当对红外传感器进行遮挡时，板载的led会熄灭，就 会触发电平引脚的高低电平的转换，就会触发相关的中断，对计数值进行++
1.基本流程
EXTI和NVIC不用手动的开启时钟
2.代码编写
1）NVIC例程部分在misc.c文件中【因为NVIC属于Cortex-M3的内部外设】
2）NVIC分组整个程序中只能有一次，如果怕重复定义，则直接写在主函数中
3）进入中断后，记得在最后要清除中断，要不然会一直在中断中【EXTI_ClearITPendingBit】
4）当我们把引脚设置为下降沿触发的时候，挡光片移开的时候数值加1
当我们把引脚设置为上升沿触发的时候，挡光片挡住的时候数值加1
初始化
/*** 函 数：计数传感器初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void CountSensor_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB14引脚初始化为上拉输入/*AFIO选择中断引脚*/GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);//将外部中断的14号线映射到GPIOB，即选择PB14为外部中断引脚/*EXTI初始化*/EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义结构体变量EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14; //选择配置外部中断的14号线EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //指定外部中断线使能EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //指定外部中断线为中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //指定外部中断线为下降沿触发EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设/*NVIC中断分组*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3//此分组配置在整个工程中仅需调用一次//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置/*NVIC配置*/NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI15_10线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
}中断函数编写
/*** 函 数：EXTI15_10外部中断函数【去startup_stm32f10x_md.s】* 参 数：无* 返 回 值：无* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入*/
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET) //判断是否是外部中断14号线触发的中断{/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0){CountSensor_Count ++; //计数值自增一次}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14); //清除外部中断14号线的中断标志位//中断标志位必须清除//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死}
}返回个数
/*** 函 数：获取计数传感器的计数值* 参 数：无* 返 回 值：计数值，范围：0~65535*/
uint16_t CountSensor_Get(void)
{return CountSensor_Count;
}主函数调用
int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化CountSensor_Init(); //计数传感器初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Count:"); //1行1列显示字符串Count:while (1){OLED_ShowNum(1, 7, CountSensor_Get(), 5); //OLED不断刷新显示CountSensor_Get的返回值}
}
二、旋转编码器（EXTI模块）
1.基本介绍
旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向
类型：机械触点式/霍尔传感器式/光栅式
有脉冲过来，STM32进入中断函数处理；没有脉冲，就做自己的事情。
旋转编码器工作原理图_编码器工作原理图解-腾讯云开发者社区-腾讯云
2.光栅式
3.霍尔传感器（适用于电机）
磁铁旋转时，通过霍尔传感器，就可以输出正交的方波信号。
4.机械触点式（适用于音量调节）
5.硬件电路
6.旋转编码器计次
1.基本流程
把一相的下降沿作为触发中断，在中断时刻读取另外一相的电平
但是上面的设计还是存在问题：当正转的时候，由于A相先出现下降沿，所以刚开始动就进入中断。反转是A相后出现下降沿，所以当转到位了，才进入中断
所以我们采用另外的方式：
A，B相都触发中断，只有B相下降沿和A相低电平的时候，才会正转，在A相下降沿和B相低电平时，才判断为反转
2.代码编写
初始化
/*** 函 数：旋转编码器初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Encoder_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //开启GPIOB的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //开启AFIO的时钟，外部中断必须开启AFIO的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //将PB0和PB1引脚初始化为上拉输入/*AFIO选择中断引脚*/GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);//将外部中断的0号线映射到GPIOB，即选择PB0为外部中断引脚GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);//将外部中断的1号线映射到GPIOB，即选择PB1为外部中断引脚/*EXTI初始化*/EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; //定义结构体变量EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1; //选择配置外部中断的0号线和1号线EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; //指定外部中断线使能EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; //指定外部中断线为中断模式EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //指定外部中断线为下降沿触发EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //将结构体变量交给EXTI_Init，配置EXTI外设/*NVIC中断分组*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //配置NVIC为分组2//即抢占优先级范围：0~3，响应优先级范围：0~3//此分组配置在整个工程中仅需调用一次//若有多个中断，可以把此代码放在main函数内，while循环之前//若调用多次配置分组的代码，则后执行的配置会覆盖先执行的配置/*NVIC配置*/NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; //定义结构体变量NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI0线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //指定NVIC线路的响应优先级为1NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn; //选择配置NVIC的EXTI1线NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //指定NVIC线路使能NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //指定NVIC线路的抢占优先级为1NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2; //指定NVIC线路的响应优先级为2NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
}
2个中断处理函数
如果是两个中断使用同一个中断处理函数，则我们将两个if写在一个函数中
int16_t Encoder_Count; //全局变量，用于计数旋转编码器的增量值/*** 函 数：EXTI0外部中断函数* 参 数：无* 返 回 值：无* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET) //判断是否是外部中断0号线触发的中断{/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0) //PB0的下降沿触发中断，此时检测另一相PB1的电平，目的是判断旋转方向{Encoder_Count --; //此方向定义为反转，计数变量自减}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除外部中断0号线的中断标志位//中断标志位必须清除//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死}
}/*** 函 数：EXTI1外部中断函数* 参 数：无* 返 回 值：无* 注意事项：此函数为中断函数，无需调用，中断触发后自动执行* 函数名为预留的指定名称，可以从启动文件复制* 请确保函数名正确，不能有任何差异，否则中断函数将不能进入*/
void EXTI1_IRQHandler(void)
{if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET) //判断是否是外部中断1号线触发的中断{/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0){if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0) //PB1的下降沿触发中断，此时检测另一相PB0的电平，目的是判断旋转方向{Encoder_Count ++; //此方向定义为正转，计数变量自增}}EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1); //清除外部中断1号线的中断标志位//中断标志位必须清除//否则中断将连续不断地触发，导致主程序卡死}
}旋转编码器获取增量值
/*** 函 数：旋转编码器获取增量值* 参 数：无* 返 回 值：自上此调用此函数后，旋转编码器的增量值*/
int16_t Encoder_Get(void)
{/*使用Temp变量作为中继，目的是返回Encoder_Count后将其清零*//*在这里，也可以直接返回Encoder_Count但这样就不是获取增量值的操作方法了也可以实现功能，只是思路不一样*/int16_t Temp;Temp = Encoder_Count;Encoder_Count = 0;return Temp;
}三、舵机（PWM输出模块）
4. 舵机控制 — [野火]电机应用开发实战指南 文档
1.基本介绍
1）用PWM信号来控制舵机输出轴的角度
2）三根输入线，两根电源线，一根信号线。PWM就是输入到这个信号线来控制舵机。
3）工作原理：输入一个PWM波，输出轴固定在一个角度。
输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
2.硬件电路
1）一般电机都是大功率设备，它的驱动电压也必须是一个大功率的输出设备，如果可以像这样单独提供供电，那就在好不过，也要注意电源的功率是不是达标。如果单独供电，可以直接从STLINK的5V输出脚，引一条接到这里，然后正极接到供电引脚上。供电的负极要和STM32共地，，这样就是使用USB的5V供电，可以带动的。
2）因为舵机中内部自带驱动电路，所以可以直接接上IO就使用。如果内部没有驱动电路，像电机这种大功率的期间，单独使用GPIO是无法驱动的。
3.接线
4.代码编写
输入PWM信号要求：周期为20ms（频率T=1/f=1/20=50HZ），高电平宽度为0.5ms~2.5ms
Freq = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)===72 000 000/(PSC + 1) / (ARR + 1)
我们可以随意设置ARR和PSC的比例值，使得最后可以符合条件即可。
高电平宽度为0.5ms~2.5ms---》由上面的输出频率对应电机旋转的角度分析可以知道，如果我们想要电机保持0度，则输出的高电平要占整个周期（20ms）的【0.5/20=0.025占的周期宽度】---》则 Duty = CCR / (ARR + 1) 可以知道 当我们将ARR设置为20KHZ（2ms），CRR设置为500（0.5ms）则可以使电机保持0度。如果我们想要电机正转90度张，则应该将CCR的值设置为1500【1500/ 20 000=0.075】
pwm.c
#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：PWM初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出 //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式/*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; //预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/ TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函 数：PWM设置CCR* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR2的值
}
//PWM_SetCompare2(500)--->表示500 / 2 0000 = 0.025【这个比例是在20ms为一个周期下的】servo.c
#include "PWM.h"/*** 函 数：舵机初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Servo_Init(void)
{PWM_Init(); //初始化舵机的底层PWM
}/*** 函 数：舵机设置角度
0 500
180 2500
差值
180 2000---》缩放比例=x/180*2000* 参 数：Angle 要设置的舵机角度，范围：0~180* 返 回 值：无*/
void Servo_SetAngle(float Angle)
{PWM_SetCompare2(Angle / 180 * 2000 + 500); //设置占空比//将角度线性变换，对应到舵机要求的占空比范围上
}main.c
uint8_t KeyNum; //定义用于接收键码的变量
float Angle; //定义角度变量int main(void)
{/*模块初始化*/OLED_Init(); //OLED初始化Servo_Init(); //舵机初始化Key_Init(); //按键初始化/*显示静态字符串*/OLED_ShowString(1, 1, "Angle:"); //1行1列显示字符串Angle:while (1){KeyNum = Key_GetNum(); //获取按键键码if (KeyNum == 1) //按键1按下{Angle += 30; //角度变量自增30if (Angle > 180) //角度变量超过180后{Angle = 0; //角度变量归零}}Servo_SetAngle(Angle); //设置舵机的角度为角度变量OLED_ShowNum(1, 7, Angle, 3); //OLED显示角度变量}
}
四、直流电机（PWM输出模块）
直流电机内部没有驱动电路，所以需要外挂一个驱动电路
1.TB6612驱动芯片
STM32——直流电机控制与TB6612FNG驱动芯片 - 古月居
1）这种芯片里面有两路驱动电路，可以独立地控制两个电机。又因为它是H桥型的驱动电路，里面一路有四给开光管，所以就可以控制正反转。
2）像有一些芯片，比如ULN2003，它里面一路只有一个开关管，所以它只能控制电机在一个方向转。
2.正转VS反转
反转工作流程：IN1给低电平，IN2给高电平。电机处于反转状态，那转还是不转取决于PWM。如果PWM给高电平，那输出就是一高一低，有电压差，电机就可以转，这个时候定义的是反转，开始转了。如果PWM给低电平，那输出两个低电平，电机还是不转。IN1给低，IN2给高，PWM高转低不转，如果PWM是一个不断翻转的电平信号，电机就快速反转，停止，反转，停止。如果PWM频率足够快，那电机就可以连续稳定的反转了，并且速度取决于PWM信号的占空比。【占空比越大，速度越快】
3.硬件电路
PWMA，AIN1，AIN2---》对应一个电机
PWMB，BIN1，BIN2---》对应一个电机
4.接线
我们把”VM“接到STLink上相当于接上5V电压（相当于接受USB的供电）
5.代码编写
pwm.c
#include "stm32f10x.h" // Device header/*** 函 数：PWM初始化* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void PWM_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); //开启TIM2的时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA1引脚初始化为复用推挽输出 //受外设控制的引脚，均需要配置为复用模式/*配置时钟源*/TIM_InternalClockConfig(TIM2); //选择TIM2为内部时钟，若不调用此函数，TIM默认也为内部时钟/*时基单元初始化*/TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure; //定义结构体变量TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //时钟分频，选择不分频，此参数用于配置滤波器时钟，不影响时基单元功能TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //计数器模式，选择向上计数TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1; //计数周期，即ARR的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //预分频器，即PSC的值TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复计数器，高级定时器才会用到TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure); //将结构体变量交给TIM_TimeBaseInit，配置TIM2的时基单元/*输出比较初始化*/ TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; //定义结构体变量TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); //结构体初始化，若结构体没有完整赋值//则最好执行此函数，给结构体所有成员都赋一个默认值//避免结构体初值不确定的问题TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //输出比较模式，选择PWM模式1TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性，选择为高，若选择极性为低，则输出高低电平取反TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //输出使能TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //初始的CCR值TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); //将结构体变量交给TIM_OC2Init，配置TIM2的输出比较通道2/*TIM使能*/TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能TIM2，定时器开始运行
}/*** 函 数：PWM设置CCR* 参 数：Compare 要写入的CCR的值，范围：0~100* 返 回 值：无* 注意事项：CCR和ARR共同决定占空比，此函数仅设置CCR的值，并不直接是占空比* 占空比Duty = CCR / (ARR + 1)*/
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare)
{TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); //设置CCR2的值
}
//PWM_SetCompare2(500)--->表示500 / 2 0000 = 0.025【这个比例是在20ms为一个周期下的】motor.c
/**
* 函 数：直流电机初始化【PWM初始化部分+另外驱动电机转动的引脚】* 参 数：无* 返 回 值：无*/
void Motor_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //开启GPIOA的时钟GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //将PA4和PA5引脚初始化为推挽输出 PWM_Init(); //初始化直流电机的底层PWM
}/*** 函 数：直流电机设置速度* 参 数：Speed 要设置的速度，范围：-100~100* 返 回 值：无*/
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{if (Speed >= 0) //如果设置正转的速度值{GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置高电平GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置低电平，设置方向为正转PWM_SetCompare3(Speed); //PWM设置为速度值}else //否则，即设置反转的速度值{GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4); //PA4置低电平GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5); //PA5置高电平，设置方向为反转PWM_SetCompare3(-Speed); //PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数}
}main.c
由上面实验现象可以得出，当我们设置频率为72 000 000 /（720 -1） =100,000 的时候，电机转动的时候，会发出蜂鸣器的声音。如果我们不想听到，则可以设置频率为人耳听不到的声音【20HZ-20KHZ】之间。
