上节在激光雷达多目标测距中有个问题为什么激光雷达不用做pile up算法，有人会有疑问，我看过很多人的简历，都把pile up量产校正算法写为最为自豪重要的算法攻坚，可能会吸引一波人的眼球。这要是在两三年前是值得被肯定的，但是如今随着dToF非常多量产项目落地，pile up研究不再那么神秘。

        首先你得理解pile up是什么，然后在解释为什么激光雷达基本不需要pile up校正算法。Sensor层面决定了pile up的复杂程度，如果一个dToF的SPAD一致性非常好，那么pile up校正可以简单到极致，也就是一句代码的事，比如IMX611，优秀到不需要后端去考虑校正pile up。而在IMX459激光雷达中，都不需要考虑pile up。在了解pile up是什么的时候，我们需要知道一个器件参数叫dead time死区时间。

死区时间

        死区时间是 TDC完成转换并准备好执行新的一次测量所需的时间，该指标体现了 TDC 可以运行的测量速率，现代应用都要求TDC能有较高的采样率，所以死区时间越小越好。当死区时间很长时候，就会有光子堆积，这个时候就形成了pile up。pile up的中文意思也就是堆积的含义。SPAD的 "死区时间"（dead time）即在每次探测到一个光子事件之后，SPAD探测器需要恢复其正常工作状态所需的时间间隔（通常是几纳秒）。在这个