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一、Bootloader简介

Bootloader，又称为引导程序，对操作系统非常重要，是计算机和汽车控制器的一个关键组成部分。然而，因为它往往在后台发挥作用，它经常被忽视。其主要用于软件更新。但ECU的软件更新方式有很多，比如通过JTAG调试更新软件，为什么要Boot呢？

由于ECU软件中难免会有BUG存在，以及要满足整车OTA需求，必须可以在不开盖的情况下更新软件。而ECU控制器对外的接口通常只有总线、电源和控制IO等。出于最大化复用接口(减少线束的重量和成本）考虑，通常采用基于UDS的Boot，而最常用的总线为CAN。为什么不用JTAG口呢？主要是ECU装车后，整个外壳都封装好了，开发人员就再也没有JTAG可用了，难以实现远程更新，另外由于JTAG口的权限很高，可以任意修改内部程序，安全风险很大。

基于UDS的刷写过程定义了刷写前、刷写中、刷写后三个阶段。

二、所需知识点

1. 要正确理解写bootloader的需求，掌握必要的单片机peripheral底层驱动知识，如SPI&