(1)(1.8) MSP(MultiWii 串行协议)(4.1 版)

文章目录

前言

1 协议概述

2 配置

3 参数说明


 

前言

ArduPilot 支持 MSP 协议,可通过任何串行端口进行遥测和传感器。这允许 ArduPilot 将其遥测数据发送到 MSP 兼容设备(如大疆护目镜),用于屏幕显示(OSD)(请参阅 MSP OSD)。当设置为 MSP 协议(即 betaflight/Inav)而非 MAVLink 协议时,外部 OSDS(如 MWOSD)也可以使用它。


1 协议概述

MSP 是所有 Betaflight 衍生飞行堆栈使用的主要通信协议。它是一种基于二进制信息的协议,用于控制、遥测和传感器。ArduPilotMSP 协议模块移植自 BetaflightiNav,同时支持 MSPV1MSPV2。它还支持 iNavMSPV2 传感器信息,用于:

  • lidar
  • optical flow
  • gps
  • barometer (future)
  • magnetometer (future)
  • airspeed (future)

目前,ArduPilot 的实现仅支持遥测和传感器信息。因此,目前 ArduPilot 可与大疆 FPV 护目镜配合使用,但无法由 Betaflight 配置器控制。

2 配置

MSP 需要一个空闲的串行端口,其速度默认为 115200 波特。下面的示例使用 SERIAL2

通过串行协议可选择 3MSP 后端:

  • SERIAL2_PROTOCOL = 33 用于大疆 FPVRE 护目镜;
  • SERIAL2_PROTOCOL = 32 用于传感器或通用 MSP 遥测用途;
  • SERIAL2_PROTOCOL = 42 用于使用 wtf-os firmareHDZeroWalksnailDisplayPort MWOSD 的大疆护目镜的 DisplayPort

Note

目前有两种不同的 DJI 遥测协议,以便与 DJI 不断发展的硬件保持兼容。

选择 SERIAL2_PROTOCOL = 33 时,协议解码器可工作在轮询模式(默认)或"遥测推送"模式。在轮询模式下工作时,TXRX 都必须连接到 MSP 遥测收发器。在推送模式下,只使用 TX 线路。若要启用推送模式,只需将 MSP_OPTIONS0 位设置为"1";若要禁用,则将其设置为"0"(默认值)。

两种协议都支持 MSP 传感器,如 Matek 3901-L0X

3 参数说明

1、SERIAL2_PROTOCOL:串行2协议选择

注意:更改后需要重新启动。

控制 Serial2 端口应使用何种协议。请注意,Frsky 选项需要外部转换器硬件。详情请查看维基百科。

Values

Value

Meaning

-1

None

1

MAVLink1

2

MAVLink2

3

Frsky D

4

Frsky SPort

5

GPS

7

Alexmos Gimbal Serial

8

Gimbal

9

Rangefinder

10

FrSky SPort Passthrough (OpenTX)

11

Lidar360

13

Beacon

14

Volz servo out

15

SBus servo out

16

ESC Telemetry

17

Devo Telemetry

18

OpticalFlow

19

RobotisServo

20

NMEA Output

21

WindVane

22

SLCAN

23

RCIN

24

EFI Serial

25

LTM

26

RunCam

27

HottTelem

28

Scripting

29

Crossfire VTX

30

Generator

31

Winch

32

MSP

33

DJI FPV

34

AirSpeed

35

ADSB

36

AHRS

37

SmartAudio

38

FETtecOneWire

39

Torqeedo

40

AIS

41

CoDevESC

42

DisplayPort

43

MAVLink High Latency

44

IRC Tramp

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.hqwc.cn/news/277902.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系编程知识网进行投诉反馈email:809451989@qq.com,一经查实,立即删除!

相关文章

HarmonyOS 应用开发 —— ArkTS 可复用代码块梳理

目录 ArkTS 复用代码块弹窗提醒网络请求消息通知如何给任意组件添加 multiState?如何给 ListItem 添加删除按钮, ArkTS 复用代码块 记录一下自己这几天学习成果,我发官方文档很全,都是有时候查找起来不是很容易,因此总…

Go delve调试工具的简单应用

Delve是个啥 Delve is a debugger for the Go programming language. The goal of the project is to provide a simple, full featured debugging tool for Go. Delve should be easy to invoke and easy to use. Chances are if you’re using a debugger, things aren’t go…

BearPi Std 板从入门到放弃 - 先天神魂篇(7)(RT-Thread 定时器-软件定时器)

简介 RT-Thread 软件定时器的简单使用步骤 创建项目 参考 BearPi RT-Thread项目创建 定时器管理接口 定时器时钟节拍 定时器管理相关函数 定时器类型 #define RT_TIMER_FLAG_ONE_SHOT 0x0 //一次性计时器 #define RT_TIMER_FLAG_PERIODIC 0x2 // 周期性定时器 #…

Echarts 热力图与折线图的结合

热力图与折线图结合使用(文末含源码) 这种需求并不多见,遇到后第一时间翻看了Echars官方文档,并没有发现类似的例子。于是自己动手合并了双轴,后发现折线图会被遮盖。经过排查发现了一个关键参数:visualMap的配置。这个配置在热力…

【答案】2023年国赛信息安全管理与评估第三阶段夺旗挑战CTF(网络安全渗透)

【答案】2023年国赛信息安全管理与评估第三阶段夺旗挑战CTF(网络安全渗透) 全国职业院校技能大赛高职组信息安全管理与评估 (赛项) 评分标准 第三阶段 夺旗挑战CTF(网络安全渗透) *竞赛项目赛题* 本文…

Kafka-Kafka基本原理与集群快速搭建(实践)

Kafka单机搭建 下载Kafka Apache Download Mirrors 解压 tar -zxvf kafka_2.12-3.4.0.tgz -C /usr/local/src/software/kafkakafka内部bin目录下有个内置的zookeeper(用于单机) 启动zookeeper(在后台启动) nohup bin/zookeeper-server-start.sh conf…

微信小程序ec-canvas(echarts)显示地图【以甘肃省为例】

文章目录 一、效果图二、实现1、下载echarts插件2、定制图形,生成 echarts.min.js 文件3、小程序中使用(1)下载甘肃地图(2)使用 参考文档《微信小程序使用echarts显示全国地图》《如何在微信小程序开发中使用echarts以…

山峰个数 - 华为OD统一考试

OD统一考试 分值: 100分 题解: Java / Python / C++ 题目描述 给定一个数组,数组中的每个元素代表该位置的海拔高度。0表示平地,>=1时表示属于某个山峰,山峰的定义为当某个位置的左右海拔均小于自己的海拔时,该位置为山峰。数组起始位置计算时可只满足一边的条件。 …

【node】 地址标准化 解析手机号、姓名、行政区

地址标准化 解析手机号、姓名、行政区 实现效果链接源码 实现效果 将东光县科技园南路444号马晓姐13243214321 解析为 东光县科技园南路444号 13243214321 河北省;沧州市;东光县;东光镇 马晓姐 console.log(address, phone, divisions,name);链接 API概览 源码 https://gi…

node.js+postman+mongodb搭建测试注册接口的实现

准备工作 申请一个免费的MongoDB 到https://www.mlab.com注册申请一个500M的MongoDB数据库。登录后手动在创建Databases下的Collections中手动创建一个数据库node_app。 在个人首页点击Connect获取node.js连接MongoDB数据库的字符串为 1 mongodbsrv://<username>:<…

Elasticsearch的 8.x常用api汇总

ES的查询语法比较复杂,对于初学者需要在不断练习中才会逐渐掌握,本文汇总了ES各种查询语法以及常用api,可以作为新手的实用笔记 首先,安装 Kibana! 下载Elasticsearch,官方下载页面;Elasticsearch 参考,官方文档;<

读书笔记-《数据结构与算法》-摘要6[快速排序]

快速排序 核心&#xff1a;快排是一种采用分治思想的排序算法&#xff0c;大致分为三个步骤。 定基准——首先随机选择一个元素最为基准划分区——所有比基准小的元素置于基准左侧&#xff0c;比基准大的元素置于右侧递归调用——递归地调用此切分过程 快排的实现与『归并排…