🐱作者：一只大喵咪1201
🐱专栏：《RTOS学习》
🔥格言：你只管努力，剩下的交给时间！

🏀Hello驱动程序

Linux下一切皆文件，使用open系统调用打开文件时会得到一个文件描述符，也被叫做文件句柄。

如上图所示，在打开该文件进程的PCB中有一个文件描述符表的指针struct file_struct* files，该指针指向属于该进程的文件描述符表，本质上就是一个数组，所谓文件句柄就是该数组的下标，每打开一个文件，就在该数组中放入这个文件的struct file*指针，并且返回数组的下标。

看struct file结构体的定义，在使用open时传入的flags、mode等参数都会被记录在这个结构体中，在读写文件时，文件的当前偏移地址也会保存在f_pos成员里。

• 打开字符设备节点时，内核中也会打开一个对应的struct file结构体。

字符设备节点是一种特殊类型的文件，用于表示字符设备。这些设备通常以字符为单位进行数据的输入和输出，例如键盘或者串口。

• 字符设备节点文件通常位于 /dev目录下。

如上图所示，当应用层使用open打开字符设备节点时，在内核中会创建一个struct file结构体，并且将传入的参数记录到该结构体中，而且会使用file_operations* f_op结构体成员中的open函数指针来打开设备节点。

当应用层使用read/write函数进行读写时，也会使用file_operations* f_op结构体成员中的read/write函数指针来实现读写目的，这个结构体是由字符设备驱动程序提供的。

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如上如所示file_operations结构体的部分定义，其中有read和write以及open等函数指针，当应用层使用相应的open/write/read系统调用接口时，最终会调用内核层中该结构体里对应的函数指针来实现目的。

⚽驱动程序框架

如上图所示，驱动程序的目的就是要在应用层调用open/write/read等系统调用接口时，在内核层中调用file_operations里的open/write/read函数指针，而函数指针指向的drv_open/drv_read/drv_write等驱动层函数是由我们自己定义的。在驱动程序中，实现硬件的初始化，以及数据读写。

1. 定义自己的 file_operations 结构体。

前面本喵说过，file_operations结构体是由驱动程序提供的，而驱动程序又是我们写的，所以我们首先要做的就是定义自己的file_operations 结构体。

如上图所示，在hello_drv.c源文件中定义file_operations结构体变量，并且进行初始化，给函数指针赋值相应的函数。

• owner：是一个指向模块所有者的指针，是必须设置的。

• gcc编译器中增加了使用.结构体成员 = xxx来给成员变量赋值的语法。

2. 实现对应的drv_open/drv_read/drv_write等函数。

如上图所示驱动函数的定义，由于现在讲解的是框架，所以本喵在函数里没有写任何操作，只是使用printk打印一些调试信息。

• 内核中打印调试信息只能使用printk，不能使用printf。
• 使用命令行指令dmesg就能看到日志中的调试信息。

3. 确定主设备号，也可以让内核自己分配。

每一个字符设备都有一个主设备号，用于标识设备的类型或者设备驱动程序。不同类型的设备或不同的驱动程序会有不同的主设备号。例如，所有的串口设备可能共享一个主设备号，而所有的打印机设备可能又共享另一个不同的主设备号。

• 主设备号就像是一个类，可以用这个类定义出多个实例。

• 主设备号可以由我们自己决定，也可以将其设置为0，让内核自己分配。

建议让内核去分配主设备号，因为我们并不是很清楚有哪些主设备号，自己决定的是否已经被使用。

/* 确定主设备号 */
static int major = 0

定义一个全局变量major来表示主设备号，暂时先给它赋值为0。

4. 把 file_operations 结构体注册到内核。

暂时可以认为在内核中有一个chardevs[]数组，该数组中存放的是字符设备节点的主设备号，当使用某一类字符设备时，会从该数组中寻找对应设备的file_operations结构体对象。

所谓注册就是将我们自己的字符设备主设备号注册到这个数组中，使用register_chrdev函数来实现：

major = register_chrdev(0, "hello", &hello_drv); 

• 第一个参数是主设备号，如果传入的是0，则返回内核自动分配的主设备号。
• 第二个参数是字符设备的名称，是一个字符串。
• 第三个参数是我们提供的file_operations结构体指针。

调用该函数后，主设备号和file_operations以及设备名称就绑定在了一起，而且主设备号放入到了chardevs[]数组中。

5. 定义入口函数，安装驱动程序时，就会去调用这个入口函数 。

将file_operations注册到内核中是由入口函数完成的，入口函数使用宏__init修饰：

如上图所示，在安装驱动程序的时候，内核会自动去调用这个hello_init函数，在该函数中完成：

• 注册file_operations结构体到内核中，并得到主设备号。

• 创建设备信息类，使用class_create实现，该类中包含内核需要的设备节点信息，更方便内核去创建节点。

• 创建设备节点，使用device_create实现，此时在内核中会生成一个/dev/hello路径用来表示节点设备。

6. 出口函数，卸载驱动程序时，就会去调用这个出口函数。

有入口函数就有出口函数，出口函数使用宏__exit来修饰：

如上图所示函数，在卸载时会由内核自动调用，都要卸载了，就要将前面注册到内核中的字符设备移除，使用unregister_chrdev实现，并且将前面创建的字符设备类和设备节点都销毁，使用class_destroy和device_destroy实现。

7. 完善设备信息

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);MODULE_LICENSE("GPL");

使用module_init告诉内核hello_init函数是入口函数，使用module_exit告诉内核hello_exit是出口函数。

使用MODULE_LICENSE表明遵循GPL协议，否则是无法使用我们的驱动程序的。

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至此已经实现了一个驱动程序框架，在命名上以hello为例，这个可以作为一个模板，在使用的时候只需要将hello改为相应的设备名字即可，然后再在我们自己实现的驱动函数中增加一些具体的代码。

⚽编程

下面用上面的框架来实现一个不涉及硬件操作的hello驱动程序：

• 命令行输入./hello_drv_test -w abc，将abc字符串写入内核缓冲区中。
• 命令行输入./hello_drv_test -r，从内核缓冲区中读出刚刚输入的字符串。

驱动层代码：

如上图所示代码，只需要实现file_operations结构体中的read和write方法，也就是对应的hello_drv_read和hello_drv_wite函数，其他的没有用到。

• 使用__user修饰的buf，表示这是来自用户层的缓冲区。

用户层的缓冲区不能使用strcpy等应用层函数直接操作，而是必须要使用内核提供的复制函数：

• copy_to_user：从内核缓冲区复制数据到用户缓冲区，第一个参数是目的buf，第二个参数是源kernel_buffer，第三个参数是要复制的字节数。
• copy_from_user：从用户缓冲区复制数据到内核缓冲区，参数参考上面。

由于定义的缓冲区大小是1024，防止越界，使用宏MIN将1024和用户层指定的数据大小size作比较，取较小值作为复制数据的大小。

应用层代码：

如上图所示，使用命令行参数传入-w，-r，以及要写入的字符串，在main函数中：

• 先打开/dev/hello目录下的字符设备节点，在应用层看来，这就是一个普通文件。
• 根据命令行中的第二个参数判断：
  • -w：使用write将第三个参数的字符串写入到内核缓冲区中。
  • -r：使用read将内核缓冲区的数据读出来。

这里应用层的wite最终会调用驱动层中的hello_drv_write，应用层的read最终会调用驱动层中的hello_drv_read。

交叉编译：

如上图所示，在命令行中输入上面的三条指令，设置环境变量，从而实现交叉编译环境的配置。

如上图所示，使用该Makefile文件来编译驱动文件hello_drv.c和应用层测试文件hello_drv_test.c，暂时不用这些指令是什么意思，直接用就星。

如上图所示，生成hello_drv.ko和hello_drv_test两个文件：

• .ko后缀：表示这是一个内核模块，用于在运行时向内核动态添加功能，而不需要重新编译整个内核。

挂载根文件系统：

如上图，将生成的hello_drv.ko驱动模块文件和hello_drv_test测试可执行程序复制到nfs_rootfs文件下。

如上图所示，在IMX6ULL开发板上，通过串口工具执行mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt指令，将刚刚进行编译等操作的Linux服务器里的根文件系统挂载到开发版上。

• nfs_rootfs是一个通过网络文件系统（NFS）挂载的根文件系统。
• 网络文件系统（NFS）：NFS 是一个分布式文件系统协议，它允许用户在网络上访问存储在远程计算机上的文件，就像访问本地存储的文件一样。
• 根文件系统（rootfs）：根文件系统包含操作系统的核心组件，如可执行文件、库文件、配置文件等。

此时在开发板上就相当于有了一个Linux操作系统，实际上用的是服务器的系统，可以看到，服务器的根文件系统中有什么，挂载之后的/mnt里就有什么。

安装驱动程序：

如上图所示，进入开发板挂载的根文件/mnt中，找到我们的hello_drv.ko所在位置，然后执行insmod hello_drv.ko指令安装设备节点的驱动程序，安装完毕后，在/dev设备节点中可以看到hello设备节点。

测试：

如上图所示，执行应用层测试程序hello_drv_test：

• 在执行可执行程序的命令行参数中使用-w选项，写入A-Big-MiaoMi字符串到内核缓冲区中。
• 再使用-r选项，从内核缓冲区中读取刚刚写入数据，结果是APP read: A-Big-MiaoMi。

根据上面测试结果，说明我们的第一个驱动程序就写成功了。

🏀LED驱动

⚽配置GPIO

配置GPIO通用步骤：

如上图所示IMX6ULLGPIO框图，输出功能的配置和其他芯片一样分为四步：

• 使能GPIO组：设置CCM寄存器组中的CCGRx寄存器中的相应位CGx来使能对应的GPIO组。
• 选择GOIO为通用输入输出功能：设置IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPERx寄存器中的MUX_MODE位将IO口设为通用输入输出功能。
• 选择方向：设置GPIOx_GDIR中的相应位，0表示输入，1表示输出。
• 写数据寄存器：设置GPIOx_DR中的相应位，0表示输出低电平，1表示输出高电平。

具体单板：

如上图所示本喵的IMX6ULL开饭上LED2的电路图：

• GPIO5_3输出低电平，LED灯亮。
• GPIO5_3输出低电平，LED灯灭。

按照上面的配置步骤，寻找GPIO5_3的那几个寄存器和对应的比特位：

1. CCM_CCGR1中的CG15：

如上图所示，CCM_CCGR1中的CG15是保留的，在IMX6ULL中，GPIO5这组GPIO默认使能，所以不用设置。CCM_CCGR1的绝对地址是0x020C4000 + 0x6C = 0x020C406C。

2. IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3：

如上图所示，将 IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3寄存器中的MUX_MODE4位配置为101，选择GPIO5_IO03为通用输入输出模式。该寄存器的绝对地址是0x02290000 + 0x14 = 0x02290014。

3. GPIO5_GDIR：

如上图，使用的是GPIO5_3IO口，所以要配置GPIO5_GDIR中的bit3，该位为1，表示输出，该位为0，表示输入。该寄存器的偏移量是0x4。

如上图所示，GPIO5的基地址是0x020AC000，所以GPIO5_GDIR的绝对地址是0x020AC000 + 0x4 = 0x020AC004。

4. GPIO5_DR：

如上图所示，GPIO5_DR中的bit3设置为1，GPIO5_3就输出高电平，设置为0就输出低电平，该寄存器的地址偏移量是0x0，所以它的绝对地址就是0x020AC000 + 0x0 = 0x020AC000。

⚽编程

驱动程序

按照驱动程序框架来编写：

1. 提供file_operations并实现相应驱动函数：

如上图所示file_operations结构体，只初始化三个成员：

• owner是必须有的，其值是该模块所属者的指针THIS_MODULE。

• open初始化为led_open：
  
  如上图所示，在led_open函数中，对GPIO5_3进行使能，功能选择以及方向选择，当应用层调用open系统调用时，最终会调用驱动层的led_open函数，对GPIO进行初始化。

• write初始化为led_write：

如山图所示，在led_write函数中，使用copy_from_user读取应用层调用write系统调用时写入的参数，并且复制到val中，根据该参数的逻辑值来控制LED灯的状态：

• 用户层写入非0值：向GPIO5_DR寄存器的bit3写0，LED灯亮。
• 用户层写入0值：向GPIO5_DR寄存器的bit3写1，LED灯灭。

2. 实现入口函数并注册设备节点：

如上图所示，创建相应寄存器的指针变量，然后在入口函数中首先使用resister_chrdev注册设备节点，然后再使用ioremap函数映射虚拟地址。然后再使用class_create和device_create为内核创建设备节点提供信息。

• 用来指向寄存器的指针使用volatile关键字修饰，保持内存可见性。
• 对于寄存器来说，有没有数据写入区别非常大，所以要保证每次操作寄存器都能写入，不被优化。

映射虚拟地址

前面查芯片手册时看到的寄存器地址是实实在在的物理地址，但是在Linux中是不允许直接操作物理地址的。

在led_open和led_write中操作寄存器时使用的指针IOMUXC_SNVS_SW_MUX_CTL_PAD_SNVS_TAMPER3，GPIO5_GDIR，以及GPIO5_DR变量，其中的地址都是经过映射以后得到的虚拟地址。

如上图所示，在Linux系统中存在多个进程，假设此时存在两个进程，每个进程都有一个PCB结构体，里面的struct mm_struct* mm指向各自进程地址空间(也叫虚拟地址空间)。

• 不同进程的进程地址空间是相互独立的，互不影响。
• 每个进程地址空间都包含栈区，共享区，堆区，数据段，代码段等等区域。

在led_open和led_write驱动函数中使用的寄存器指针，它们属于全局变量，所以存放在使用该驱动程序进程地址空间的数据段。

如果这两个进程都会调用open和write系统调用来操作LED灯：

• 假设进程地址空间的数据段存放的是GPIO5相关寄存器的物理地址。

进程1对GPIO5_3IO口的操作是正常的，符合规范的，但是进程2对GPIO5_3IO口的操作是违规的，如越界操作，溢出等错误操作。

由于进程1和进程2操作的是物理地址，所以进程2的错误操作会影响到进程1的正常操作，两个进程就相互影响了。

• 进程地址空间的数据段存放的是GPIO5相关寄存器的映射后的虚拟地址。

实际上采样的就是这种方式，使用虚拟地址的方式来管理和保护内存。上图中的MMU可以把物理地址和虚拟地址建立映射关系，当操作进程地址空间中的虚拟地址时：

• MMU会先判断该操作是否合法，对物理地址形成保护，防止非法访问。
• 操作合法时，去该虚拟地址所映射的物理地址处进行操作。

此时进程1和进程2就不会互相影响，当进程2对寄存器进程非法操作时，MMU就会直接驳回它的操作请求。

• 操作系统Linux运行在保护模式下，使用虚拟内存来管理和保护内存，同一个物理地址可以被映射到不同进程的不同虚拟地址上。
• 直接访问物理地址会绕过这层保护，可能导致系统不稳定或不安全。

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使用ioremap进行虚拟地址映射时：

• 第一个参数：要进行映射的物理地址。
• 第二个参数：要映射的内存大小(字节)。

由于IMX6ULL的GPIO5_3涉及到的寄存器都是32位的，也就是四个字节，所以第二个参数都是4，将使用ioremap映射后的3个虚拟地址赋值给那几个寄存器指针全局变量。

• 虽然映射的大小是4个字节，但是映射时是以 页(4KB) 为单位的，所以真正映射出来的虚拟地址大小是4KB。

3. 实现出口函数和完善驱动信息：

如上图所示，在出口函数中，首先要把映射的虚拟地址销毁掉，使用iounmap函数实现，只有一个参数就是映射后得到的虚拟地址。

然后就是按照驱动框架中的操作，将设备类以及设备节点全部销毁，以及销毁设备节点的注册，最后再告诉内核入口函数和出口函数，以及声明一下使用GPL开源协议。

应用层

如上图所示应用层的测试代码led_drv_test.c，在执行测试程序时，命令行中输入的指令有两种：

• led_drv_test /dev/myled on：表示点亮LED灯。
• led_drv_test /dev/myled off：表示熄灭LED灯。

在main函数中，首先判断命令行参数的个数，如果个数不为3，说明使用错误，则提示用法并直接返回-1。

参数正确以后，先打开/dev/myled目录下的设备节点，可以看到，使用的是open系统调用，应用层只把它当作一个普通文件，并不知道这是一个字符设备。

根据命令行参数中的最后一个进行判断：

• 如果是“on”：则将后面要写入内核中的数据status修改为1。
• 如果是"off"：则不做任何修改，status使用创建时的初始值0。

最后使用write系统调用，将status这一个字节的数据写入到内核，驱动函数根据这个数据的逻辑值来判断是点亮LED灯还是熄灭LED灯。

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交叉编译和前面hello驱动程序一样，只是需要对Makefile文件稍作修改：

最后在IMX6ULL上挂载的跟文件系统中使用insmod led_drv.ko按照myled设备节点，然后执行led_drv_test测试程序就可以点亮和熄灭LED灯了，这里本喵就不贴板子的效果图了。

🏀总结

通过和硬件无关的hello驱动程序来引出驱动程序的框架。然后使用该框架实现了IMX6ULL单板上LED灯的驱动程序。