伪距单点定位精度较低，但是我们平时导航定位时好像精度没有那么差，难道还有其它的卫星定位技术吗？

1.载波相位测量的基本概念

• 载波相位测量
  • 把载波当做测距信号进行卫星定位的技术
• 相位观测值
  • 载波相位测量的观测值
  • 具体定义：接收机本机震荡产生的相位与接收到的卫星载波相位之差 
• 载波 VS 测距码
  • 以GPS信号为例，了解到GPS粗码的码元宽度为293.05m，精码为29.3m；
  • L1载波波长约为19.03cm，L2载波波长约为24.42cm
  • 由此可以看出，载波波长较短，所以测距精度更高

​2.载波相位测量基本原理

• 载波相位测量过程
  • 在开始锁定卫星时，由于载波是不带任何标记的余弦波，所以接收机只能测到不足一整周的小数部分;
  • 随后保持连续跟踪，相位观测值不断增加，从而测出包括不足一整周的小数部分和整数部分的相位观测值;
  • 因此，初始锁定卫星时，相位观测量与接收机到卫星的距离相差载波波长的整数倍N，它是一个固定不变的值，该整数被称为整周模糊度。
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• 载波相位观测量
  • 卫星到接收机的实际载波相位观测量：
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  • 由上式可以看出：不同的接收机、不同的卫星，其整周模糊度参数不同

​​​​​3.载波相位观测方程

• 不考虑各种误差时的载波相位观测方程
  • 对载波相位观测量等式两边同时乘载波波长，再移项得：
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  • 表示卫星位置与接收机概略位置的几何距离
• 考虑各种误差时的载波相位观测方程
  • 当考虑卫星中考虑接收机钟差、卫星钟差、对流层延迟、电离层延迟等误差项时，载波相位观测方程可写为：
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