首先将双目相机的标定进行总结，然后推导本征矩阵和基本矩阵的公式，推导比较复杂， 根据前面双目标定的到的参数进行立体校正。

一、双目相机模型

1、双目进行立体成像的过程

（1）使用数学方法去除径向和切向变，简称为“去变”;
（2）调整摄像机之间的角度和距离，获得行对齐的图像，简称为“标定”;
（3）找到同一个点在左右两幅图中的不同位置，不同位置在(x)坐标上的差值， 称之为视差，这一过程称为“匹配”，输出的是视差图;
（4）利用三角测量将视差图转变成深度;

2、理想的双目系统

（1）两个摄像机的成像平面完全共面，具有完全平行的光轴，焦距相等，$$f_l=f_r$$ ;
（2）假设左右主点$$c_x^{left}=c_x^{right}$$，已经被校准为在相应的图像中有相同的像素坐标系
（3）同一个特征点，在左右相机中的成像点在同一个像素行;
（4）物理世界中的一点p在左右图像上的成像点是$$\overrightarrow{P_l}和\overrightarrow{P_r}$$ ，对应的横坐标分别是$$\overrightarrow{x_l}和\overrightarrow{x_r}$$

二、双目相机标定

1、对极几何

2、本征矩阵和基本矩阵

4、本征矩阵和基本矩阵推导

三、立体校正

1、双目标定

2、立体校正

3、校正映射