ROS2——Parameters-编程知识

ROS2——Parameters

节点可以使用参数来配置各项操作，这些参数可以说布尔值、整数、字符串等类型。节点在启动时会读取参数。我们将参数单独列出来，而不是写在源文件中，这样做可以方便我们调试，因为在不同的机器人、环境中，我们需要的参数不同。

#include <vector>
#include <string>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class LocalizationNode : public rclcpp::Node
{
public:LocalizationNode(): Node("localization_node"){declare_parameter("number_particles", 200);declare_parameter("topics", std::vector<std::string>());declare_parameter("topic_types", std::vector<std::string>());get_parameter("number_particles", num_particles_);RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "Number of particles: " << num_particles_);get_parameter("topics", topics_);get_parameter("topic_types", topic_types_);if (topics_.size() != topic_types_.size()) {RCLCPP_ERROR(get_logger(), "Number of topics (%zu) != number of types (%zu)",topics_.size(), topic_types_.size());} else {RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "Number of topics: " << topics_.size());for (size_t i = 0; i < topics_.size(); i++) {RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "\t" << topics_[i] << "\t - " << topic_types_[i]);}}}private:int num_particles_;std::vector<std::string> topics_;std::vector<std::string> topic_types_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);auto node = std::make_shared<LocalizationNode>();rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}

通过观察上面的代码，我们可以发现

节点的所有参数都必须使用类似declare parameter的方法声明。在声明中，我们指定参数名称和默认值。
我们使用getparameter这样的函数来获取它的值，指定参数的名称和存储它的值的位置。

使用命令行配置参数

我们可以不使用任何参数启动配置文件，可以观察程序运行后的效果

ros2 run br2_basics param_reader

打印出默认值200，由于topics的默认值为空字符串，所以长度为0

停止程序后，我们使用 --ros-args 和 -p 来设置参数

ros2 run br2_basics param_reader --ros-args -p number_particles:=300 -p topics:='[scan,image]' -p topic_types:='[sensor_msgs/msg/LaserScan,sensor_msgs/msg/Image]'

使用Launch文件配置参数

使用launch文件可以使用两种方法

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():param_reader_cmd = Node(package='br2_basics',executable='param_reader',parameters=[{'number_particles': 300,'topics': ['scan', 'image'],'topic_types': ['sensor_msgs/msg/LaserScan', 'sensor_msgs/msg/Image']}],output='screen')ld = LaunchDescription()ld.add_action(param_reader_cmd)return ld


在cmake文件中对launch文件进行配置```cmake
install(DIRECTORY launch config DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

使用YAML文件启动

在YAML文件中，可以配置参数便于我们进行调试。我们可以通过命令行，使程序能读到配置的参数

localization_node:ros__parameters:number_particles: 300topics: [scan, image]topic_types: [sensor_msgs/msg/LaserScan, sensor_msgs/msg/Image]

ros2 run br2_basics param_reader --ros-args --params-file install/br2_basics/share/br2_basics/config/params.yaml

launch+yaml

使用下列程序，可以读取指定路径下yaml的参数，进行参数的配置

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directoryfrom launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():pkg_dir = get_package_share_directory('br2_basics')param_file = os.path.join(pkg_dir, 'config', 'params.yaml')param_reader_cmd = Node(package='br2_basics',executable='param_reader',parameters=[param_file],output='screen')ld = LaunchDescription()ld.add_action(param_reader_cmd)return ld