烧录系统至树莓派

下载系统：

方案一

https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

选择合适的版本下载

方案二

就是在软件中选择需要烧录的系统（我最后又装了20.04的ubuntu server系统，因为22的系统不能装ros1） 

方案三(采用)

我终于找到了ubuntu20.04支持树莓派的桌面版！！！！！(其他版本的在这个链接的上级目录里)哦吼吼~~~~

地址：https://releases.ubuntu-mate.org/20.04/arm64/

记得选择带有raspi的.xz文件

镜像烧录

 镜像安装器安装：终端输入：

sudo snap install rpi-imager
打开镜像安装器，按照需求选择树莓派版本与要写入的系统还有安装的u盘

点击next

系统设置

点击“编辑设置”

1、安装需求设置账户名与密码（密码简单点） 2、开启SSh服务

 

 接下来全部选是

开始写入系统

wait~

wifi设置

有时候wifi会设置失败，ubuntu桌面版直接连接显示器就行，树莓派的系统一般不会出错，但是死server版的ubuntu有时候会wifi设置出错

首先是wifi联网

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

sudo apt update

sudo apt-get upgrade

漫长的等待后

为Ubuntu Server安装桌面

Server版本是没有桌面系统的，因此需要安装桌面

sudo apt install xubuntu-desktop

中途会弹出窗口问你安装gdm3还是lightdm

我选的lightdm

漫长的等待后

重启

sudo reboot

开启ssh服务 

如何在Ubuntu上开启SSH服务 并开机启动_ubuntu sshserver kaiqi-CSDN博客

一旦出现错误：REMOTE HOST IDENTIFICATION HAS CHANGED!

执行以下命令

ssh-keygen -R <树莓派地址>

c重新输入：

ssh wxfpi@192.168.154.37

按要求输入yes

回车后输入密码再回车 

链接成功

更换树莓派软件源

sudo nano /etc/apt/sources.list

所有字段

都替换成

ubuntu-ports | 镜像站使用帮助 | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

查看系统版本

lsb_release -c

方案一

我的是jammy 按要求选择版本

方案二

​​​​​​或者在这里选择：ubuntu镜像_ubuntu下载地址_ubuntu安装教程-阿里巴巴开源镜像站

方案三

但是真不好使

我就换成下面的内容了

deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-updates multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-backports main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security main restricted
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security universe
deb http://mirrors.cloud.tencent.com/ubuntu-ports jammy-security multiverse

方案四（采用）

把ubuntu字段的换成/mirrors.cloud.tencent.com/

更新软件源

sudo apt-get update

提示没有公钥

按照错误更改keys后面的数字 

一旦出现依赖项的错误

sudo apt-get -f install

 更新软件

开启VNC服务 

ubuntu-PC 端下载RealVNC Viewer

Download VNC Viewer | VNC® Connect

按要求选择需要的版本

安装~

注册账号~

登录~（不登录也能用）

 

开启树莓派端VNC服务权限

sudo apt-get install tightvncserver

sudo apt-get install -y xfce4 xfce4-goodies

启动vnc

vncserver

按要求输入密码（需要验证一次，累计需要输入4次）

注意最后要选n而不是y

启动vnc

如果要杀死这个进程使用：

vncserver -kill :1

接着打UBuntuPC端的realvnc Viewer输入树莓派端的ip地址后面加5901

注意：密码是你设置的vnc密码不是树莓派的账户密码（wxfpi1）

打开后灰屏

vnc连接以后桌面打开是灰的，没有图标和terminal

解决办法

sudo apt-get install gnome-panel

sudo vim ~/.vnc/xstartup

将内容替换成

#!/bin/bash
export $(dbus-launch)  # 主要是这句
export XKL_XMODMAP_DISABLE=1
unset SESSION_MANAGER

gnome-panel &
gnome-settings-daemon &
metacity &
nautilus &
gnome-terminal &

# [ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
# [ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources

xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
gnome-session &

杀死vncserver后，重新连接，解决问题

虽然桌面还是灰色但是该有的都有了 

一键安装ROS1

这也是我为什么要从树莓派os系统转战ubuntu的原因

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接下来按照操作指导操作即可，我安装的ros1所以直接就自动安装了。

相似的安装步骤可以参照我之前的ros1一键安装文档。

ROS1的一键安装（全）_ros一键安装-CSDN博客