首先确定一下主机与从机的ip地址（非常重要）

在这次实验中，主机是一台Ubuntu20.04.03系统的台式机，我们间通过这台准备来远程遥控树莓派上的ros1系统，它的ip地址是192.168.230.181

从机是一台搭载Ubuntu20.04桌面版+ros1的树莓派4B的只智能小车，它的ip地址是192.168.230.37（搭载方式见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-CSDN博客）

接下来通过SSH用主机的设备访问从机

（具体操作见树莓派4B+ubuntu20.04+ros1桌面配置（一）-CSDN博客）

在从机输入

roscore

在主机打开对应从机的rviz

在主机新建一个端口（1）

该端口（1）下输入

export ROS_HOSTNAME=192.168.230.181 （此处的ip是主机ip）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.37:11311（此处的ip是已经打开的roscore的从机的ip，注意端口号都是11311）

在主机端打开一个终端输入rviz

该端口（1）下输入rviz

既可以打开对应ip的从机的rviz可视化界面！

而且在主机上访问从机的ros 节点也是基于这种方式

比如说访问小海龟，（如何确定打开的是从机的小海龟呢，因为我主机没有打开roscore窗口，所以这只小乌龟并不是主机ros的）

打开多个从机的ros节点

由此可以推出，打开同一个个局域网下的多个ros的通讯都是可以利用这种方式的！ 

 实验了一下发现一个终端对应一个从机

在原来的基础上我又增加了一个从机该从机ip地址是192.168.230.242

同样是基于SSH通过主机访问该从机

在该从机端口下也输入roscore

在主机端新建一个端口（2），输入

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.230.242:11311（该从机的ip地址）

此时在端口（2）下输入rviz 就可以打开对应从机的rviz

从机（1）                                                                      从机（2）

如下图打开两个从机的rviz