本文使用香港科技大学的imu_utils方差工具标定，首先将INDEMIND双目惯性模组静止放置三个小时。然后采集IMU数据，生成Allan方差数据，由图分析得到加速度和角速度的高斯白噪声和随机游走Bias误差。

系统配置

系统	版本
ubuntu	18.04
OpenCV	3.4.13
Eigen	3.2.10
Pangolin	0.5

一、安装ceres

Ceres官方地址

二、创建ROS工作空间

1、新建ROS工作空间

mkdir -p ~/imu_catkin_ws/srccd ~/imu_catkin_ws/srccatkin_init_workspace

2、初始化imu_catkin_ws工作空间

cd ~/imu_catkin_wscatkin_makesource ~/imu_catkin_ws/devel/setup.bash

三、编译安装code_utils

1、下载code_utils

cd ~/imu_catkin_ws/git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git

2、安装依赖库libdw-dev

sudo apt-get install libdw-dev

3、修改sumpixel_test文件

在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改
#include "backward.hpp"为#include “code_utils/backward.hpp”

4、编译code_utils

cd ~/imu_catkin_ws/catkin_make

四、编译安装imu_utils

1、安装imu_utils

cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git

2、编译imu_utils

cd~/catkin_ws/catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3、先编译code_utils，再编译imu_utils