1897_野火FreeRTOS教程阅读笔记_链表

全部学习汇总： g_FreeRTOS: FreeRTOS学习笔记 (gitee.com)

之前我自己通过直接啃代码的方式对FreeRTOS也算是有了一点理解了，这次趁着些许闲暇翻看一下野火的FreeRTOS教程。一者算是一种复习；二者可能对自己理解上的偏差进行纠正；三者应该可以学到一些自己没有解读出来的内容。

我个人曾经喜欢用TAB，至少喜欢TAB操作。但是，最近几年把这个习惯彻底改掉了，主要以4个空格为主。梳理的这个观点也是我自己决心改成如此的一个很重要的原因。

书中有一段关于裸机以及带有多任务操作系统的一段描述，我是直接跳过了。关于这部分，很多教程中都会讲一下，但是所涉及到的内容应该是大同小异。虽然，不同的人介绍的时候可能选择不同的类比模型，但是无非还是前后台以及OS在原理概念上的差异。直接面对设计，弄懂根本原因更好。

链表是学习FreeRTOS的基础，其实这也是很多软件设计的基础。单向链表可以理解为只能够判断自己的后继，无法直接判断自己的前驱的链表设计。而双向链表则可以直接判断自己的前驱以及后继。从实用性角度来说，显然双向链表的设计要好很多。我印象中看过一篇文章中提过，双向链表是高德纳老爷子发明的，不知道是否真是如此。

这个是FreeRTOS的链表节点的数据结构定义，主要包含如下几个要素：

• xItemValue，这个如果只是了解链表概念的话可以先不去了解，并不是一个链表必然要有一个数据信息。
• 前驱
• 后继
• 节点内核对象，我觉得书中这个描述非常好，更加明确了一下这个主要是针对内核本身设计的。节点本身只是一组管理信息，包含了一系列的映射关系。真正需要处理的对象是需要这种映射关系去寻找的。
• 从属于哪一个链表。

这是岔出去的一个话题点。关于tick的数据宽度，FreeRTOS支持16bit和32bit。不过，对于常用的32bit MCU来说的话，似乎没有什么理由得“让步”使用16bit。

对于链表节点的初始化，只是让这个节点与系统中的链表回到一种正交的关系。因此，只需要标记该节点暂时不属于任何链表即可。在插入一个链表的时候，明确这部分从属信息，进而明确前驱以及后继的关系。当然，对于FreeRTOS来说，还有一个更重要的信息需要在节点插入链表的时候明确，那就是所映射的内核管理对象。。

根节点没有采用通用的节点数据结构，算是有自己的独到思考吧。在根节点上，记录了链表的节点数目、遍历所用的指针以及链表的结束节点。

关于根节点的初始化，我觉得示意图可能还不如文字描述来的简洁。这个初始化，把指针指向了最后一个节点，然后把节点数目设置为一个无效值。对于结束的节点来说，前驱和后继全都设置为本身。节点的数目，由于没有有效的数据存在设置为0。

这样的模型其实是很好理解的，但是从表达内容上来说，我觉得似乎不够精简。在理解这一套设计的作为目的的时候，可以现以理解为主。