文章名称：Deep Image Homography Estimation，论文地址：https://arxiv.org/pdf/1606.03798.pdf，代码地址：GitHub - mazenmel/Deep-homography-estimation-Pytorch: Deep homography network with Pytorch

1、背景介绍

        单应性原理被广泛应用于图像配准，全景拼接，机器人定位SLAM，AR增强现实等领域，下图为单应矩阵在图像拼接中的应用示例。

2、核心思想

        HomographyNet是发表在CVPR 2016的一种用深度学习计算单应性变换的网络，即输入两张图，直接输出单应性矩阵H。核心思想为：

        a、用最简单的方式来理解，就是取参考帧图像和待配准图像相同大小的ROI区域。

        b、以参考帧图像ROI矩形的四个顶点为特征点，找到待配准图像ROI区域上对应这个4个点坐标位置。

        c、利用这4对匹配点，直接求解出单应性矩阵H，得到配准数据。

3、模型结构

        整体网络结构如下，输入为两张图，输出单应矩阵估计。

        使用cnn来求解单应性矩阵，通过两种方式，把它看成拟合或者分类问题。

3.1、分类方式预测

        使用cnn来求解单应性矩阵，通过两种方式，把它看成拟合或者分类问题：

3.2、回归方式预测（优）

4、数据生成

        数据生成示意图如下：

        a、参考帧图像非边缘区域随机选择框一个矩形ROI(step1 蓝色框位置)，表示为patchA；

        b、蓝色框4个顶点以自身为中心，x,y坐标都在−ρ , ρ 范围内随意移动(也就是step2上那4个黄色框范围)；

        c、根据移动后4个顶点(step3上绿色框)，和原来的4个顶点(step3上蓝色框)，组合成4对匹配的特征点，求解并应用单应性矩阵HAB,生成需要的待配准图像(step4所示图像)；

        d、待配准图像上4个特征点，反向应用单应性矩阵Hba, 生成新的4个坐标点(step4上绿色框)，得到和参考帧图像对应的patchB；

        e、最终得到的patchA和patchB就表示为网络输入，step3上绿色框和蓝色框稍的4对点坐标相对位置，就可以理解为网络训练的gt。

训练集生成：

        a、所有输入都转换为320x240大小灰度图；

        b、使用上一步提到的gt数据生成方式，得到500000组128x128大小的训练数据块。

测试集生成：

        a、随机选择5000张图像，都转换为640x480大小灰度图；

        b、每张图取256x256 patch块，ρ取64，生成对应测试数据。

5、实验测试

        在存在大量无纹理区域，导致传统算法找不到足够特征点，或者说特征点分布明显不均匀情况下，本文方法有明显优势；但是，纹理丰富场景时，并无明显优势。

        一些简单场景可以考虑简化使用，毕竟网络结构简单，易实现，可通过训练弥补特征点方法的不足。测试误差，略优于传统方法。但实际上，基于深度学习的方法，均存在泛化问题，场景纹理丰富时，还有优先考虑基于特征点的方法。

参考资料：

1、单应性Homography估计：从传统算法到深度学习

单应性Homography估计：从传统算法到深度学习 - 知乎

2、Keras = 2.1.2 代码实现

GitHub - 4nthon/HomographyNet_Keras: Implementation of homographiynet with keras

3、pytorch=1.6 代码实现

GitHub - mazenmel/Deep-homography-estimation-Pytorch: Deep homography network with Pytorch

4、图像配准：从SIFT到深度学习

图像配准：从SIFT到深度学习 | 码农家园

5、西安电子科技大学权老师报告

未来之星 | 基于深度学习的遥感影像配准研究（视频）