目录
1 Fault类异常
1.1 总线Fault
1.2 存储器管理Fault
1.3 用法Fault
1.4 硬件Fault
2 Core Registers
2.1 R14（LR）寄存器
2.2 R15（PC）寄存器
3 HardFault处理原理
4 真实项目调试
1 Fault类异常
Cortex-M3的Fault异常分为：
- 总线Fault
- 存储器管理Fault
- 用法Fault
- 硬件Fault
1.1 总线Fault
这里引用《Cortex-M3权威指南》说法：
可以通过地址0xe000ed29查看具体是什么异常。
1.2 存储器管理Fault
这里引用《Cortex-M3权威指南》说法：
可以通过地址0xe000ed28查看具体是什么异常。
1.3 用法Fault
这里引用《Cortex-M3权威指南》说法：
可以通过地址0xe000ed2a查看具体是什么异常。
1.4 硬件Fault
硬件Fault也就是我们所说的HardFault，只要产生了总线、存储器管理、用法Fault其中之一，就会上报给硬件Fault，所以，最终的Falut我们都可以通过HardFault查看。
可以通过地址0xe000ed2c查看具体是什么异常。
2 Core Registers
讲了几种Fault之后，我们需要了解一些基本的内核寄存器，后续查找Fault提供帮助。
2.1 R14（LR）寄存器
R14(LR)：连接寄存器，当呼叫一个子程序时，由R14存储返回地址。
当只有一级子程序的时候：把返回地址直接存储在R14寄存器中，这样就无需访问内存（堆栈内存，进栈和出栈），从而提高子程序的调用效率；
当子程序多于一级的时候：前一级存储在R14的返回地址值压到堆栈里，保留最后一级的返回地址在R14里面；
注意：在RAM上编程时，应尽量只使用寄存器保存中间结果，迫不得已时才访问内存。
- 如图所示，当程序执行到0x08001224地址的时候，CM3内核会把0x08001228存到LR中（实际存入的是0x08001229，因为是Thumb-2指令），并在进入子程序之后把LR压栈(因为子程序里面存在子程序，如果子程序不存在子程序，就不会压栈)；
- 当程序执行到0x08001400的时候，由于LR已经压栈，所以LR的值就会重新存储0x08001404，当执行完NVIC_Init程序之后，BL LR(LR的值为0x08001404)就会无条件跳转到0x08001404处继续执行(此时需要把LR出栈，出栈的值是0x08001228)；
- 最后执行完NVIC_Configuration之后，就会执行BL LR返回到0x08001228处继续执行代码。
2.2 R15（PC）寄存器
R15：程序计数寄存器，指向下一次要执行的程序地址。必须保证PC的数值是奇数，用于表示在Thumb状态下执行。
当中断来临的时候，R0-R3、R12、LR、PC、xPRS寄存器会自动的压栈，如果中断中使用了其它寄存器，在进入中断之前，也会对使用到的寄存器自动的压栈。
3 HardFault处理原理
如果程序进入hardfault，那么首先找到SP指针的值，然后根据SP指针的值，找出对应地址所存放的寄存器(CM0和CM3目前这些地址存放的寄存器相同)。
然后主要是定位LR和PC的值，LR指的是发生异常前本来要执行的下一条指令的地址，但是由于异常的产生，不会执行这条指令(只需要在这个地址之前打一个断点，根据条件来找寻出错的点)，PC是发生异常前紧接着执行的地址。
4 真实项目调试
真实项目中，我们大多不必关心Fault状态寄存器的值，因为只要我们定位到错误的代码的位置，我们大致都能知道是什么错误了。
1. 首先工程跑到hardfault了；
2. 通过SP指针找到PC的值为0x08000046，LR的值为0x08001DEB，可知程序在执行了0x08000046指令之后就进入了HardFault，此时程序不会执行0x08001DEB这条指令。如果程序没有进入HardFault，那么子函数就会返回0x08001DEB这条指令。
3. 找到LR和PC指针指向地址的程序位置，可知道PC指针的值是中断向量表，这里又没用开PVD中断，所以断定是这里出错了；
4. 在LR地址的前一条指令的位置打上断点，确定程序在这里执行完之后，就出错了；
5. 通过发现是(*pEpInt_IN[EPindex-1])();函数的位置出错，所以把watch窗口打开，查看这个函数的地址和返回值，发现返回值是0x08000046，所以这个值出错了，因为返回值成功是0，失败不可能是0x08000046（从调试信息可知，此函数的地址是0x20000018，所以返回值写入的是0x20000018）；
6. 增加条件断点，当0x20000018地址的值被修改了之后产生断点，捕捉哪里把0x20000018的值修改为了0x08000046，通过断点可知，在下面代码的时候导致了hardfault，进一步得知是数组溢出导致。
