网络编程day3-编程知识

网络编程day3

1.思维导图

2.TCP机械臂测试

通过：w(红色臂角度增大)

s(红色臂角度减小)

d(蓝色臂角度增大)

a(蓝色臂角度减小)

按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888，IP是Windows的IP；

查看Windows的IP：按住Windows+r键，输入cmd，输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff

0xff：起始结束协议，固定的

0x02：控制机械手臂协议，固定的

x：指定要操作的机械臂

0x00：红色摆臂

0x01：蓝色摆臂

y：指定角度

tcpCli.c

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.162"  //服务器IP
#define SER_PORT 7777    //服务器端口#define CLI_IP "192.168.159.144"     //客户端IP
#define CLI_PORT 9999     //客户端端口号int main(int argc, const char *argv[])
{//1.创建用于通信的套接字文件描述符int cfd=-1;cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);//参数1：表示使用的是ＩＰｖ4的通信协议//参数2：表示使用ｔｃｐ通信类型//参数3：表示前面已经特定了通信协议if(cfd==-1){perror("socket error");return -1;}printf("cfd=%d\n",cfd);//2.绑定（非必须）//2.1填充地址信息结构体struct sockaddr_in cin;cin.sin_family=AF_INET;cin.sin_port=htons(CLI_PORT);cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);//2.2绑定if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1){perror("bind error");return -1;}printf("bind success\n");//3.连接服务器//3.1填充要连接的服务器地址信息结构体struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET;   //地址族sin.sin_port=htons(SER_PORT);    //端口号sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);   //IP地址//3.2连接服务器if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}printf("connect success\n");//４．数据收发char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};//发送给服务器当做初始值send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);sleep(1);send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);char key=0;   //接收键盘输入的字符while(1){scanf("%c",&key);   //键盘输入一个字符getchar();         //吸收回车switch(key){case 'W':case 'w':{rbuf[3]+=5;      //每次操作的角度偏移5度if(rbuf[3]>=90){rbuf[3]=90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'S':case 's':{rbuf[3]-=5;      //每次操作的角度偏移5度if(rbuf[3]<=-90){rbuf[3]=-90;}send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'D':case 'd':{bbuf[3]+=5;      //每次操作的角度偏移5度if(bbuf[3]>=180){bbuf[3]=180;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;case 'A':case 'a':{bbuf[3]-=5;      //每次操作的角度偏移5度if(bbuf[3]<=0){bbuf[3]=0;}send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;}}//6.关闭套接字close(cfd);return 0;
}