PCL 点云开源库

The Point Cloud Library (PCL) is a standalone, large scale, open project for 2D/3D image and point cloud processing. PCL is released under the terms of the BSD license, and thus free for commercial and research use.

点云库 （PCL） 是一个独立的、大规模的、开放的项目，用于 2D/3D 图像和点云处理。PCL 是根据 BSD 许可证的条款发布的，因此可以免费用于商业和研究用途。

安装

下载安装PCL-1.9.1-AllInOne-msvc2017-win64.exe

PCL

To simplify both usage and development, we split PCL into a series of modular libraries. The most important set of released modules in PCL is shown below.
为了简化使用和开发，PCL 分为一系列模块化库。PCL 中最重要的已发布模块如下所示。

Filters

下图显示了除噪的示例。由于测量误差，某些数据集呈现大量阴影点。这使得局部点云 3D 要素的估计变得复杂。通过对每个点的邻域执行统计分析，并修剪那些不符合特定条件的异常值，可以过滤其中一些异常值。PCL 中的稀疏异常值去除实现基于输入数据集中点到相邻距离分布的计算。对于每个点，计算从它到其所有邻域的平均距离。通过假设结果分布是具有均值和标准差的高斯分布，所有平均距离超出由全局距离均值和标准差定义的区间的点都可以被视为异常值，并从数据集中剪裁。

参考

1. https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
2. https://pointclouds.org/
3. https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/
4. PCL HelloWorld
5. https://zhuanlan.zhihu.com/p/268524083